计算机控制系统原则和特点.pptVIP

* 10.2.6 控制律选用及仿真结构 采用PID控制其中的内框。为了提高控制精度，再引入一个对输入信号进行微分的顺控补偿，形成PID加前馈的复合控制，对应得到的转台及伺服系统的仿真结构图如图10-22所示。 图10-22 模拟转台及伺服系统结构图 * 10.2.7 实际控制效果 设定三轴测试转台的定时中断时间为1ms，并在内框负载30kg。实施PID加前馈的复合控制，得到指令与跟踪实际效果如图10-23所示（图中纵轴坐标单位为(o)，横轴单位为时间s）。 图10-23 转台系统PID加前馈复合控制结果图 * 10.1 双摆实验系统的计算机控制设计与实现 10.2 转台计算机伺服控制系统设计 10.3 民用机场供油集散系统 * 10.3.1 民用机场供油系统工艺简介 图10-24 民用机场供油系统基本工艺示意图 * 10.3.2 机场供油系统的总体结构 图10-25 系统总体结构 * 10.3.3 网络设计 系统涉及以下3种通信网络： 1. 直接控制级与现场设备级之间的通信网络 高可靠性和高实时性是对这一级网络的核心要求。这两级之间的通信网络采用Modbus Plus网（一种广泛应用于工业控制领域的1Mbps令牌总线网）。 2. 直接控制级与监控管理级之间的通信网络 系统对直接控制级与监控管理级间的通信网络的实时性要求并不高，可采用目前最为常用的以太局域网，便于系统的