热工控制系统第三章.pptVIP

第三章 热工对象的动态特性及 其求取方法;动态特性定义：所谓对象的动态特性，就是对象的某一输入量变化时，其被控参数随时间而变化的趋势。 单容多容对象：为了便于描述热工过程中的受控对象，对稍微简单的对象近似看作由一个集中容积和阻力组成，称为单容对象；而较复杂的对象则近似看作由多个容积和阻力组成，称为多容对象。 无自平衡能力：无自平衡能力对象在受到扰动后，其被控量不能依靠对象自身能力使之趋于某一稳定值，而不管对象的容积多少及容量系数的大小。 ;1.1.1容量系数: 　由上图，其水位变化为： 式中：C －－比例系数;1.1.２阻力： ;1.1.３传递延迟：;2 单容被控对象的动态特性;2.2 有自平衡单容被控对象的动态特性;自平衡性：阀门1开度μ变化后，不需要外来调节作用，水位h 依靠自身变化可以自动稳定在新的平衡位置。 惯 性：阀门1开度μ变化后，水槽的水位h要经过一段时间 后才能稳定到新的平衡位置。;将上式写成标准形式得：;（二）主要特征参数;2、时间常数T;由上式可知，在t＝0时水位h的变化速度最快，代入可得：; 由于自平衡率在被控对象调节过程中不为常数，一般取稳态时的自平衡率近似代替：;小 结;（三）被控对象结构参数对动态特性的影响; 容量系数对水位初始变化速度的影响;2、阀门阻力对被控对象动态特性的影响：; 阀门阻力对被控对象时间常数的影响;2.3 无自平衡单容被控对象的动态特性;（一）阶跃响应与传递函数; 方程式（2－3）为描述无自平衡单容水槽被控对象动态特性的一阶线性微分方程，取拉普拉斯变换可得：;;（三）被控对象结构参数对动态特性的影响;3 多容被控对象的动态特性;（一）阶跃响应; 根据质量平衡关系可得：; 将上式化为标准形式可得：; 有自平衡双容水槽被控对象的微分方程为：; 有自平衡多容被控对象的传递函数可以表示为：;3.2 无自平衡多容被控对象的动态特性;（一）阶跃响应与传递函数;无自平衡双容水槽被控对象的微分方程为：;3.3 纯迟延被控对象的动态特性; 阶跃响应与传递函数;总 结;热工对象动态特性一般具有以下特点：;4 被???对象动态特性的求取; 实际输入信号如上图所示，在修正试验数据时一般认为阶跃输入信号是在t1/2时加入的，如图中虚线所示。 （5）试验应连续进行，直到输出信号接近其最终平衡值为止； （6）在试验过程中应防止其它扰动，使运行工况尽可能不变； （7）热工对象是非线性的，动态特性随运行工况变化而异，如果 实际运行中工况变化较大，应在几种不同工况下分别进行试 验，测定其不同工况下的阶跃响应曲线； （8）在试验时应特别注意被控量离开初始稳定状态时的情况。;（一） 有自平衡能力被控对象; 放大系数 K;有迟延一阶被控对象阶跃响应曲线; 时间常数 Tc 与迟延时间τ; 在计算时间常数 Tc 与迟延时间τ时，首先选定两个时刻t1和 t2，其中t2 t1 ≥τ，然后从阶跃响应曲线上读出y﹡(t1)和 y﹡(t2)代入以下联立方程：;3. 二阶被控对象;二阶被控对象无量纲形式的单位阶跃响应为：;（2）两点法;（2）求解以下联立方程计算T1和T2;（1）切线法;当确定的n不是整数时，可按如下方法处理，将n表示为： n=n1+α 式中：n1—n的整数部分； α—n的小数部分。 此时可得如下形式的被控对象传递函数： ; 特征参数 K、T和n的确定：;（二） 无自平衡能力被控对象;1. 一阶积分多容被控对象;（4）根据时间坐标ta、线段oh和阶跃输入的幅值Δμ0可以由下式 计算特征参数Ta：