42控制系统的频域分析法解析.pptxVIP

§3 奈魁斯特(Nyquist)稳定判据;一、辐角定理（围线映射）定理;辐角原理： ;（2）当s 平面上的围线C不包围F(s)的零点和极点时，围线C’必定不包围F(s)平面的坐标原点。;;;二、奈魁斯特稳定判据;2、奈魁斯特轨迹;2、奈魁斯特轨迹;2、奈魁斯特轨迹;（1）沿无穷大半径的半圆路径：;（2）沿虚轴路径： ;（2）沿jω轴路径： ;奈魁斯特轨迹在G(jω)H(jω)平面上的映射关系：;3、奈魁斯特稳定判据;解释： ;说明： ;4、奈魁斯特稳定判据应用;例2 ;; 例： ;A′;总结：;四、奈魁斯特稳定判据的物理意义;例3 开环传递函数如下：;2、令T=2，K取不同值， ;T=2