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工 程 控 制 原 理2. 数学模型与传递函数主讲：周晓君 办 公 室：机械副楼209-2室 电子邮件：sdzhouxj@shu.edu.cn 办公电话：563315232. 数学模型与传递函数 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，是机电控制工程的基本方法。如果将物理系统在信号传递过程中的动态特性用数学表达式描述出来，就得到了组成物理系统的数学模型。 经典控制理论采用的数学模型主要以传递函数为基础。而现代控制理论采用的数学模型主要以状态空间方程为基础。而以物理定律及实验规律为依据的微分方程又是最基本的数学模型，是列写传递函数和状态空间方程的基础。描述系统或元件的动态特性的数学表达式 数学模型深入了解元件及系统的动态特性，准确建立它们的数学模型 建 模2. 数学模型与传递函数2.1 控制系统的数学模型2.1.1 数学模型 对于一个复杂的物理系统，为了对系统的动态特性进行分析和综合，必须用数学表达式来描述该系统，这个表达式称为该系统的“数学模型”。由于动态过程中有关物理量都是时间的函数，所以，通常用微分方程来描述系统。2.1 控制系统的数学模型2.1.1 数学模型 数学模型是描述物理系统的运动规律、特性和输入输出关系的一个或一组方程式。 系统的数学模型可分为静态和动态数学模型。 静态数学模型：反映系统处于平衡点（稳态）时，系统状态有关属性变