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4.线性运动 下拉菜单→手动操纵→动作模式→线性→确定 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上的工具在空间中作线性运动。 如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。 在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。 4.线性运动 精品课件 * 5.重定位运动 操作过程：下拉菜单→手动操纵→动作模式→重定位→确定 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式，来控制机器人运动。 在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就会持续移动（速率为每秒10步）。 5.重定位运动 精品课件 * 6.转数计数器更新操作 操作步骤： 1）手动操作每个关节轴到标定的机械原点 2）编辑电机校准偏移数据 3）进行校准操作，更新转数计数器 ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。 在以下的情况，我们需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作： 更换伺服电机转数计数器电池后。 当转数计数器发生故障，修复后。 转数计数器与测量板之间断开过以后。 断电后，机器人关节轴发生了移动。 当系统报警提示“10036 转数计数器未更新”时。 J6轴 J5轴 J3轴 J2轴 J1轴 J4轴 6.转数计数器更新操作 精品课件 * （1）ABB机器人IRB120机械原点刻度位置 注：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同 关节轴1 关节轴2 关节轴3 关节轴4 关节轴5 关节轴6 (1) ABB机器人IRB120机械原点刻度位置 精品课件 * （2）电机偏移数据 位置偏移 小提示：如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新。 精品课件 * （3）输入校准偏移数据步骤 1.点击”校准参数” 2.点击”编辑电机校准偏移” 3.根据机器人的校准参数进行输入 精品课件 * （4）打开校准画面，进行校准操作 1.选择“校准” 2.点击此处进入画面 3.点击此处 4.点击”是“继续 2.点击此处进入画面 6.点击”更新“继续 5.点击”全选“ 7.点击”更新“ 精品课件 * 7.新建工具、工件坐标 精品课件 * 1）新建工具坐标 1.新建 2.设定 3.更改值 4.TCP点偏移设定 5.工具夹具重量设定 6.工具夹具重心点设定 精品课件 * 2）新建工具坐标（815Q夹具） 精品课件 * 2）新建工具坐标（815Q夹具） 1、工具数据设定：进入示教器点击“ABB”菜单进入 “手动操纵”选择“工具坐标”中的 “新建” 2、分别设定“名称”“范围”“存储类型”“任务” “模块”等，然后点击“确定” 精品课件 * 2）新建工具坐标（815Q夹具） 3、选择toolPick，点击“编辑”中的“更改值” 对toolPick工具数据进行设定 4、TCP点偏移设定 精品课件 * 2）新建工具坐标（815Q夹具） 5、工具夹具重量设定 6、工具夹具重心点设定 精品课件 * 2）新建工具坐标（815Q夹具） 7、工具数据三个数据设定完后点击“确定”回到 工具坐标选项界面，工具数据设定完成 精品课件 * 3）.新建工件坐标 1.新建 2.定义 3.用户方法 4.修改位置 5.确定 精品课件 * 3）.新建工件坐标（815Q标签台） 精品课件 * 3）.新建工件坐标（815Q标签台） 1、手动模式下打开示教器手动操纵界面，选择“工件坐标” 精品课件 * 3）.新建工件坐标（815Q标签台） 2、进入工件坐标界面选择“新建”，建立一个“wobjLabel”的工件坐标，设置好参数，点击确定 精品课件 * 3）.新建工件坐标（815Q标签台） 3、建立好“wobjLabel”工件坐标后。将“动作模式”选为“线性”，“坐标系”选为“基坐标”， “工具坐标”选为“too1Pick”，“工件坐标”选中“wobjLabel” 精品课件 * 教学课件 教学课件 教学课件 教学课件 教学课件 教学课件 机器人仿真软件安装与使用 一、机器人的构成 二、RobotStudio软件的安装与使用 三、ABB机器人基础操作 四、机器人I/O通信 五、创建机器人程序 精品课件 * 一、机器人的构成 1.机器人本体 2.机器人控制柜 3.机器人示教器 精品课件 1.机器人本体（6轴） 六个关节轴 六台伺服电动机 六个转数计数器（编码器） J6轴 J5轴 J3轴 J2轴