35线性系统的稳定性分析.pptxVIP

3.5.1 稳定性的基本概念; 若线性控制系统在初始扰动的影响下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并趋于零（原平衡工作点），则称系统渐近稳定，简称稳定；反之，若在初始扰动影响下，系统的动态过程随时间的推移而发散，则称系统不稳定。;3.5.2 线性系统稳定性的充要条件; 单输入、 单输出线性定常系统传递函数的一般形式为 ; 线性定常系统稳定的充分必要条件是： 特征方程式的所有根均为负实根或其实部为负的复根, 即特征方程的根均在复平面的左半平面。即闭环线性定常系统稳定的充分必要条件是：系统的闭环极点均在s平面的左半部分。 ;极点位于S左半平面，系统稳定; 极点位于S右半平面，系统不稳定; 极点位于虚轴上，系统临界稳定.;线性定常系统稳定性判断方法： 1）有界输入，其输出也为有界的系统为稳定系统。 2）单位冲激响应满足绝对可积。 3）其极点均位于s左半平面，则系统为稳定系统。 4）对复杂高阶系统，利用劳斯稳定判据或赫尔维兹稳定判据进行判定。（一种代数判据） 5）利用根轨迹进行系统稳定性判定。（图解法） 6）利用奈氏稳定判据或对数频率特性进行系统稳定性判定。 （图解法） 7）李亚普诺夫稳定性判据。;3.5.3 劳斯稳定判据;设控制系统的特征方程式为 ;;劳斯判据： 劳斯表中第一列的所有计算值均大于零，则系统稳定。反之，如果第一列中出现小于或等于零的