Q_340207HIT001-2019智能袋装物料装车机器人.pdf

Q/HIT 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司企业标准 本标准的编写符合GB/T1.1－2009 《标准化工作导则 第1部分：标准结构和编写》的 规定。 Q/340207HIT001-2019 智能袋装物料装车机器人 2019-01-10 发布 2019-01-10实施 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 发 布 1 范围 1 Q/340207HIT001-2019 前言 本标准的编写符合GB/T1.1-2009 《标准化工作导则 第1部分：标准结构和编写》的规定。 本标准由芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司提出并起草。 本标准主要起草人：高云峰、曹雏清、陈健、张星宇等。 2 Q/340207HIT001-2019 智能袋装物料装车机器人 1 范围 本标准规定了智能袋装物料装车机器人的术语和定义、结构、基本参数、技术要求、试验方法、检 验规则、标志、包装、运输和贮存。 本标准适用于300kg 负载、用于多种类型及尺寸货车的物料装载，实现全自动袋装物料智能装车的 机器人 （以下简称机器人）。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本 （包括所有的修改单）适用于本文件。 GB 5226.1-2008机械电气安全 机械电气设备 第 1部分:通用技术条件 GB 11291.1-2011 工业环境用机器人 安全要求 第1部分：机器人 GB/T 12642-2013 工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T 12643-2013机器人与机器人装备 词汇 GB/T 29825-2013 机器人通信总线协议 GB/T 29824-2013 工业机器人 用户编程指令 GB/T 36100-2018 机载激光雷达点云数据质量评价指标及计算方法 GB/T 20867-2007 工业机器人 安全实施规范 GB 50169-2006 电气装置安装工程接地装置施工及验收规范 JB/T 8896 -1999工业机器人 验收规则 GB/Z 19397-2003 工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南 3 术语和定义 3.1 智能袋装物料装车机器人 将轮廓外形一致、有确定规格形状的袋装产品根据智能规划的垛形方式并采取最优轨迹摆放在货车 上的工业机器人。 3.2 激光雷达传感器 对货车进行扫描并得到货车类型及尺寸信息的设备。 3.3 垛形 根据车型及尺寸智能规划的货物摆放规则。 3.4 滑轨 承载机器人进行直线运行的轨道。 3.5 各轴运动范围 以杆件坐标系为基准，测出额定负载条件下各轴的转角。 3.6 末端执行器 安装与机器人末端手腕通过外夹和吸附等方式抓取货物进行搬运工作的装置。 3.7 装车效率 机器人系统正常运行后，随机选取车型，记录起止时间及装车产品数量，计算单位时间 （小时）机 器人系统装车完成的产品数量。 3 Q/340207HIT001-2019