第四讲 控制系统稳定性分析与仿真.pptVIP

传递函数与状态空间的转换： G=ss(A,B,C,D);g=tf(G)%状态空间变传递函数 G=ss(g)%传递函数变状态空间 孟范伟 2015年03月19日 作业： 输入date:显示计算机上当时时间的 日-月-年 输入clock:显示计算机上当时时间年月日时分秒 year(date) month(date) day(date) hour(now) minute(now) second(now) 补充： 求根：roots(den)或roots(g.den{1}) 求极点：pole(g) 求零点：zero(g) 绘制特征根在s平面的位置：pzmap(g) 裕度:[Gamma,Kg,wc,wg]=margin(g) Gamma对应的是截止频率wc Kg对应的是穿越频率wg 补充： 传递函数的求取：串联 g1*g2 并联 g1+g2 反馈 g=feedback(g1,g2,sign) g1:前向通道， g2:反馈通道 画单位阶跃响应：step(g) Bode图： bode(g) Nyquist图： nyquist(g) 根轨迹： rlocus(g) sign= -1或省略表示负反馈 1 画Bode图时的注意事项：网格、幅值和相位的取舍 g=0.036*(s+25)/(s^2+0.04*s+1) 如何在Bode图上，显示稳定裕度？ 对于一个传递函数来说稳定裕度是否唯一？ syms theta x y theta=0:pi/100:2*pi; x=sin(theta); y=cos(theta); plot(x,y) 画Nyquist图时的注意事项：在上面画单位圆 nyquist(3.5/(s^3+2*s^2+3*s+2)) 系统的延迟时间： 或者： g.td=3 4.1被控参数和控制参数的选取 控制器 执行机构 被控对象 测量变送单元 给定值 控制 参数 被控 参数 在设计控制系统时 （1）最关键的是确定被控对象，包括确定被控参数和控制参数 （2）然后是确定控制方式和算法 （3）最后确定测量变送单元和执行机构 书上2.3-2.5节 + - 4.1.1被控参数的选取 对于一个生产过程或一个执行某任务的设备，影响它运行的参数或变量很多，但是这些变量或参数之间一般存在一定的关系或内在联系，所以并不需要将所有的变量都控制在预定的范围之内。 只需要选一些独立可以测量的变量作为被控变量。 若关键的参数是需要被控制但难于测量的? 选择容易测量的，然后通过计算得到关键的参数。 间接参数，也可以作为被控参数 具体来说，需要考虑下面4条原则： （1）选主要的、代表性的或决定性的。 测量精度高，直接的被控参数，工业过程中的温度、物体位置； 如果通过计算获得高精度的参数，那就选间接的被控参数，如化学反应速度。 （2）被控参数间最好不应有明显的联系，如有应该考虑解耦。 （3）被控变量个数不能多于系统的自由度数。 平衡系统，独立可变的变量个数 工业对象中的主要被控参数，直接影响燃烧、发酵、蒸馏，以及空气流动等物理或化学过程 例如：物理化学的相律关系 相律，是研究相平衡的基本规律，表示平衡物系中的自由度数，相数及独立组分数之间的关系。 自由度数=组分数-相数+2 （4）工艺过程的合理性，以及所用仪表的性能。 自由度：大致有两种，旋转自由度和移动自由度 六自由度？ 4.1.2控制参数的选取 控制参数u与控制器的参数(PID) ？ 所有对被控参数有影响的变量，一般是一个u 被控参数确定以后，选控制参数的目的： （1）克服干扰对被控参数的影响； （2）使被控参数很好的跟踪给定值。 所以，设计控制系统时，要认真分析各种干扰，深入研究对象特性。选取原则有以下3个： （1）工艺上的合理性。控制参数要与对应的被控参数密切关联。 （2）从静态特性上考虑。静态放大倍数 干扰通道的静态放大倍数越大？ 控制通道的静态放大倍数越大？好 静态位置误差系数 速