第五讲 控制系统稳定性分析与仿真.pptVIP

孟范伟 2015年03月23日 bode（GH） 也称剪切频率。其定义为幅频穿越0dB处的频率，截止频率对应的相频曲线上的相位反映了系统的相对稳定性。相位裕度定义为截止频率(Wc)对应的相位+180°，相位裕度大于0表示系统稳定，小于0系统不稳定。 为相频穿越-180°时的频率 例4-1 例4-2 磁悬浮系统的被控参数、控制参数、测量 系统方面 回路方面 反馈方面 信号类型 计算机控制 组合仪表控制 单回路 多回路 前馈控制 反馈控制 纯直流控制 纯交流控制 直交流混合控制 集散控制 现场总线控制 控 制 方 案 的 选 取 （1）系统方面：计算机控制、组合仪表控制 计算机集散控制系统、现场总线控制系统 计算机控制系统是在自动控制技术和计算机技术发展的基础上产生的。若将自动控制系统中的控制器的功能用计算机来实现，就组成了典型的计算机控制系统。 实时数据采集对被控量的瞬时值进行检测，并输入给计算机。 实时决策对采集到的表征被控参数的状态量进行分析，并按已定的控制规律，决定下一步的控制过程。 实时控制根据决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。 DCS:利用计算机技术对生产过程进行集中监视、操作、管理和分散控制的一种全新的分布式计算机控制系统。 纵观控制系统的发展历史，不难发现每一代新控制系统的推出都是针对老一代控制系统存在的缺陷而给出的解决方案。最终在用户需求和市场竞争两大外因推动下占领了市场的主导地位．现场总线和现场总线控制系统的产生也不例外。 模拟仪表控制系统，20世纪60-70年代主导，缺点是模拟信号精度低，易受干扰； 集中式数字控制系统， 20世纪70-80年代主导，采用单片机、PLC或微机作为控制器。是数字信号，克服了上述的缺点。优点在于易于根据全局情况进行控制计算和判断，在控制方式和控制时机的选择上可以统一调度和安排。不足是对控制器本身的要求很高，如必须具备足够的处理能力和极高的可靠性。当系统的任务增加时，控制器的效率和可靠性急剧下降。 显示、变换、控制等输入输出信号为连续的物理量的仪表 集散控制系统： 20世纪70-80年代主导，核心是集中管理、分散控制。即管理和控制是分离的。 上位机是指可以直接发出操控命令的计算机，下位机是直接控制设备获取设备状况的计算机 用于集中监视管理 若干台下位机分散到现场实现分布式控制 用控制网络互联以实现相互之间的信息传递 因此解决了处理能力和可靠性的问题 但是不同的DCS厂家，为了垄断，对其通信网络采用了各自的封闭形式，不同的DCS之间或者DCS与上层Internet信息网之间难以信息共享，所以这种形式实际上是一种封闭专用、不具有可互操作性的分布式控制系统，而且DCS造价昂贵。这种情况下，用户对网络控制系统提出了一种需求：开放性、降低成本。 现场总线控制系统FCS： 用现场总线这一开放的、具有可互操作性的网络将现场各控制器以及仪表设备互联。基本原理和技术特征的6个方面： 1.现场通信网络：实现过程或加工制造现场仪表或设备的现场数字化通信。 2.现场设备互联：仅仅用一对传输线（双绞线、同轴电缆、光纤）将传感器、变送器和执行器等现成仪表或设备连接起来。 3.互操作性：现场设备很多，不可能是一家公司生产的。在同一通信协议下，现场总线允许选用各个制造商的性价比最高的产比集成在一起 4.功能分散 5.通信线供电 6.开放式互联:同层互联，不同层也可互联 （2）回路方面： 再看书上22页图2-10 （3）反馈方面： 反馈控制时，只有被控量偏离给定值时，调节器才起作用，这种方式下，控制作用总是滞后扰动。此外，被控对象也有惯性和纯滞后，所以从扰动到被控量恢复到给定值需要相当长的时间，因此有了直接按扰动控制的前馈控制。 理论上可以完全消除扰动的影响。但是他只是对被前馈的扰动有补偿作用。不可能对全部扰动进行前馈，所以会结合反馈控制，或者串级控制。 比例控制P 积分I 只改变增益不改变相位，减小稳态误差，但是会降低系统稳定性，一般不单独使用 控 制 规 律 的 选 取 增加系统的型别，减小稳态误差，增加零点，相位滞后90度，稳定性不利，不单独使用 微分D PD 只对动态过程起作用，对稳态过程没有影响，且对系统噪声敏感，所以任何情况下，单一的D都不宜与被控对象串联。一般都是PD或PID。 控 制 规 律 的 选 取 增加系统的阻尼，改善系统的稳定性。增加开环零点，提高系统相位裕度，有助于改善系统动态性能。 PI 增加零点，又提高型别