19 相位超前校正.pptxVIP

 线性控制系统工程;? 多约束条件 设计;要求: (1) 单位斜坡输入作用下速度误差不大于0.32%； (2) 最大超调量不超过 20 %。 对于要求(1) 对于要求(2) ;;;; 当 K=316时，ωgc=40rad/s, 而ωgc’ = 5rad/s 时， PM=45o。 为满足要求 (2)， 在频率ω = 5rad/s 处的幅 值必须是 0dB? K=6.3 因此， 调整增益值不能同时满足系统两个性能指标的要求。 ; 系统修正: 调整伯德图的形状以同时满足两个性能指标的要求。 伯德图中频率轴上的区域与性能要求之间的关系: ;(1) 稳态误差只和低频段的幅值有关； (2) 暂态响应要求与增益穿越频率有关。 对上面给出的例子，有两种校正方法:; (1) 相位超前校正: 保持 K=316 以满足稳态误差要求， 调整ω = 40 rad/s 处的相位角以满足相位裕度要求。 (2) 相位滞后校正: 保持K=316 以满足稳态误差要求， 但在前向通道中引入另一个环节， 以使对数幅频特性在 ω = 5 rad/s时穿越0dB。;串联校正 ( 增加一个校正装置或滤波器);相位超前装置的