利用根轨迹分析闭环系统.pptxVIP

计算极点处的出射角和零点处入射角： 标注开环极点“ ”和零点 “ ”；○ 前面学习了根轨迹的基本概念和绘制基本准则（性质），这里将手工绘制控制系统根轨迹的步骤罗列如下： 确定实轴上的根迹区间； 画出n-m条渐进线。其与实轴的交点（称为重心）和倾角分别为： 计算会合点和分离点： 计算根轨迹和虚轴的交点； 利用前几步得到的信息绘制根轨迹。注意： 后两步可能不存在； 在判断大致形状时，需知道根轨迹的支数、连续性和对称性。[例]开环传递函数为： ，画根轨迹。[解] ：①标出四个开环极点：0，-2， 。有四条根轨迹。③渐进线倾角： 与实轴的交点为：一、 单回路负反馈系统的根轨迹 前面所讨论的根轨迹（180度根轨迹）是基于单回路负反馈系统的。②实轴上根轨迹区间是：[-2，0]；④-3+4j处的出射角 ：根据对称性，可知-3-j4处的出射角 为：⑤与虚轴的交点：闭环特征方程为：劳斯阵为：当劳斯阵某一行全为零时，有共轭虚根。这时， 。辅助方程为： ，解得共轭虚根为：即为根轨迹与虚轴的交点。⑥会合点