倒立摆的lqr稳定控制器设计.pptxVIP

基于LQR最优化的一级倒立摆控制系统设计前言倒立摆的最初研究开始于20世纪50年代，由美国麻省理工学院的控制论专家根据火箭发射助推器原理设计；而后人们有参照双足机器人控制问题研究出二级倒立摆设备，从而提高了检验控制论和方法的能力，也拓宽了检验范围。 在控制理论上倒立摆使许多抽象概念如系统稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以直观的表现出来。同时由于倒立摆系统的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性，许多现代控制理论的研究人员一直将它视为研究对象，并不断从中发掘出新的控制理论和控制方法。一、设计目的1.了解倒立摆控制系统在国内外发展动态。2.建立一级倒立摆系统的数学模型。3.基于状态空间模型，采用LQR最优化方法，设计出倒立摆的状态反馈控制器。4.搭建出倒立摆控制系统的Simulink模型，进行控制系统仿真实验。二. 建立模型及分析 1.建模 在忽略了空气阻力，各种摩擦之后，可将直线一级倒立摆系统抽象成小车和匀质杆组成的系统，如下图所示： 采用牛顿动力学方法可建立单级倒立摆系统的微分方程如下：建立模型及分析线性化后两个方程如下： 取状态变量：则系统的状态方程为：建立模型及分析这里设：将参数带入有，并写为状态空间方程，有：建立模型及分析四个状态量分别代表小车位移、小车速度、摆杆角度和摆杆角速度，输出 包括小车位置和摆杆角度。设计控制器使得当给系统施加一个阶跃输入