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点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 控制器设计 （频域法） 则补偿校正后系统的结构图如图所示： － R(S) θ(S) 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 控制器设计 （频域法） 校正之后的系统MATLAB的simulink仿真图如下： 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 控制器设计 （频域法） 性能分析 超调量为22%，调节时间为0.3s, 符合要求。 1、 确定极点配置法反馈方式 2、根据性能指标确定期望极点 3、根据期望极点确定反馈矩阵K 4、搭建系统仿真模型并分析性能指标 采用极点配置法设计控制器 控制器设计 （极点配置） 极点配置法存在状态反馈和输出反馈方式 1、输出反馈的特点 输出反馈比较容易获得所需的状态变量，但不能满足任意给定的动态性能指标要求，所以一般用于经典控制理论。 2、状态反馈的特点 虽较难获得所需的状态变量，但状态反馈能提供较多的校正信息，所以校正后容易获得更好的性能，在现代控制理论中广泛应用。 由于系统可以获得较多的状态变量，而且系统建模时也建立状态空间表达式和系统可控性判定，为了便于校正后得到更好的性能，状态反馈显然更合适。 1.确定极点配置法反馈方式 控制器设计 （极点配置） 直线一级倒立摆 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 课程设计答辩 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 目录 控制器设计及MATLAB仿真实现 直线一级倒立摆系统建模 倒立摆实物控制及调试 直线一级倒立摆系统建模及性能分析 一级直线倒立摆系统建模 直线一级倒立摆系统参数的确立： m 摆杆质量 1.096kg L 摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.25m I 摆杆惯量 0.00223kg*m*m g 重力加速度 9.8m/ s2 x 小车位置 摆杆与垂直向上方向的夹角 摆杆与垂直向上方向的夹角 N 小车与摆杆相互作用力的水平的分量 P 小车与摆杆相互作用力的垂直分量 摆杆受到的干扰力 摆杆受到的垂直方向的干扰力 摆杆受到的水平方向的干扰力 系统建模 系统建模 摆杆力矩平衡方程 摆杆竖直方向受力分析 摆杆水平方向受力分析 式3： 式1： 式2： 将式1中N,式2中P 代入式3中 可得： 因为 所以 由以上可得微分方程： 摆杆惯量 带干扰的摆杆受力分析 忽略干扰的摆杆受力分析 系统建模 系统建模 由微分方程 既可得到传递函数模型，也可得到状态空间模型 经拉布拉斯变换可得： 即： 设： 可得状态空间表达式： 系统建模 系统性能分析 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 系统性能分析 直线一级倒立摆系统传递函数为： 未校正闭环系统的结构图如图所示： 系统稳定性分析 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 系统性能分析 开环系统的极点为： 画出系统闭环根轨迹如图所示： 由系统根轨迹图可以看出闭环传递函数的一个开环极点位于右半平面，并且闭环系统的根轨迹关于虚轴对称，这意味着无论根轨迹增益如何变化，闭环根总是位于正实轴或者虚轴上，即系统总是不稳定或临界稳定的。 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 系统性能分析 系统能控性分析： 由之前建立的状态空间表达式可知： A=[0 1 0 0; 0 0 0 0; 0 0 0 1;0 0 29.4 0] B=[0;1;0;3] 构造能控性秩判别矩阵：Qc=[B A*B A*A*B A*A*A*B] 对其求秩：rank(Qc)=4 由于能控性秩判别矩阵Qc满秩，所以系统完全可控 系统完全可控，系统也即可以采用状态反馈法进行极点配置 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 系统性能分析 系统开环响应分析： 倒立摆系统摆杆角度与输入量加速度之间的传递函数： 倒立摆系统小车位移与输入量加速度之间的传递函数： 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 系统性能分析 clear clc num=3; den=[1 0 -29.4]; sys=tf(num,den); t=0:0.001:4; figure(1) clf subplot(221) impulse(sys,t) grid on subplot(222) step(sys,t) grid on 由MATLAB绘制摆杆角度的单位脉冲响应和单位阶跃响应 MATLAB程序如下： 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 点击添加文本 系统性能分析 摆杆角度的单位脉冲响应和单位阶跃响应图如下： 由图可知，摆杆角度的单位脉冲和单位阶跃响应都是发散的，得知该开环系统不稳定 点击添加文本 点击添加文