机械手控制要求.pptVIP

三、机械手的控制要求;手动方式：供维修用，即用按钮对机械手的每一种动作进行单独控制。例如，当选择上/下运动时，按下起动按钮，机械手上升，按下停止按钮时，机械手下降。 回原点方式：机械手在最上方和最左边切松开时，称为机械手的原点位置（或初始状态）。机械手正常搬运时，应从原点位置按按钮启动，所以该方式可迅速将机械手回到原点位置。 自动方式又有三种运行状态，即单工步运行、单周期运行和自动连续运行。 单工步运行：供调试用，即每按一次起动按钮，机械手按顺序向前执行一个动作后停止。 单周期运行：供首次检验用，当机械手在原点时，按下起动按钮，机械手自动执行一个周期的动作后自动停止在原点。 自动连续运行：正常工作用，当机械手在原点并按下起动按钮时，机械手周而复始地执行各工步动作。 ; 机械手自动连续动作过程分为八个工步，动作周期如图所示： ;四、机械手的设计方法;（1）公共程序：用于自动程序和手动程序相互切换的处理，当系统处于手动工作方式时，必须将除初试步以外的各步对应的位存储器复位，同时将表示连续工作状态的复位，否则当系统从自动工作方式切换到手动方式，然后又返回自动工作方式时，可能会出现同时有两个步同时激活的异常情况，引起错误的动作。;（2）手动程序：为了使系统安全运行，在程序中应设置必要的连锁保护。; （3）回原点程序：机械手在回原点工作方式时。按下回原点启动按钮，将会自动完成回原点操作，直到