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第六章 控制算法;本章主要内容; 引言 ;6.1 PID及其算法;6.1.1 PID的数字实现; PID的优点; PID的数字实现; PID的增量算式之一; PID的增量算式之二; 增量式PID算式的优点; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计; PID算法程序设计;数字PID调节中的几个实际问题;;;;;6.1.2 PID的数字改进;引言;引言;引言;考虑约束条件的PID算法;积分饱和作用下算法的改进;积分饱和作用下算法的改进;积分分离的PID控制 ;积分分离的PID控制 ;变速积分PID算法 ;变速积分PID算法 ;抗积分饱和措施;串级系统抗积分饱和;比例微分饱和作用下算法的改进 ;比例微分饱和作用下算法的改进 ;比例微分饱和作用下算法的改进 ;考虑干扰和动态特性改善的PID算法 ;不完全微分算法 ;不完全微分算法 ;不完全微分算法 ;不完全微分算法 ;不完全微分算法 ;改进微分项/内插法/四点中值差分法;带一