控制系统的动态数学模型.pptxVIP

第二章 控制系统的动态数学模型;第二章 控制系统的数学模型; 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，是控制工程的基本方法。; 数学模型的形式;§2-1 基本环节数学模型;; ;;将上面四个方程联立，可得;列写系统微分方程的一般步骤：;单输入、单输出系统微分方程的 一般形式：; 尽管线性系统的理论已经相当成熟，但非线性系统的理论还远不完善。另外，迭加原理不适用于非线性系统，这给解非线性系统带来很大不便。故我们尽量对所研究的系统进行线性化处理，然后用线性理论进行分析。;线性化条件：;;线性化步骤：;§2-3 拉氏变换及反变换;复习复变量和复变函数;例如：;一、拉氏变换定义：;二、简单函数的拉氏变换;; ;; 单位速度函数（斜坡函数） ; 单位加速度函数;三、拉氏变换的性质;微分定理;3. 积分定理;4. 衰减定理;5. 延时定理;6. 初值定理;7. 终值定理 ;11. 周期函数的象函数 ;12. 卷积分的象函数 ;例题（P64） ;;四、拉氏反变换;拉氏反变换方法：;控制系统象函数的一般形式：;1、只含有不同单极点情况：;2、含有共扼复极点情况：;1;3、含有多重极点情况：;其中 的求法：;五、用拉氏变换解常系