控制电动机及其驱动电路.pptxVIP

6.1 常用控制电机的分类和特点一、分类常用电动机二、特点名称特点直流伺服电动机可控性好、稳定性好、响应快、有电刷接触交流伺服电动机励磁电流小、体积较小、机械强度高、无电刷反应式步进电动机启动和运行频率高、断电时无定位转矩、消耗功率较大。永磁式步进电动机消耗功率较反应电机小、需正负脉冲供电、启动和运行频率较小、有定位转矩混合式步进电动机启动和运行频率较高、需正负脉冲供电、消耗功率较小、有定位转矩直线步进电动机提供直线运动、结构简单、惯量小超声波电动机低速大转矩、无电磁干扰、动作响应快、无输入自锁NN－U＋SS6.2 直流电动机一、工作原理NN＋U－SS换向Φ直流电流机械负载交流电流电磁转矩(拖动转矩)二、直流电机的基本结构 (a) 主磁极 (b) 机座 直流电机的定子 (a) 转子主体 (b) 电枢钢片 直流电机的转子 直流单机的机构IfIa+U－MMIIaIf三、直流电机的励磁方式+Uf－+Ua－他励并励复励串励→E IaIf+Uf－+Ua－ME四、直流电动机的电压平衡方程式励磁电压 Uf →If→Φ ↓→T电枢电压 Ua →Ia→n 励磁电路： Uf = Rf If电枢电路： Ua = E + Ra Ia2pN?CT =五、直流电机的电磁转矩及电动势 T = CTΦ Ia CT 转矩常数：2pN?CT =CTCE602?== 9.55 4pN60CE =4 pN