多旋翼无人机的飞行控制(二).pptVIP

多旋翼无人机的飞行控制 一、多旋翼无人机的飞行控制 多旋翼无人机的螺旋桨也会产生这样的反扭矩，使无人机疯狂自旋。为克服旋翼旋转时的反作用力矩问题，多旋翼无人机让多个旋翼按照不同方式转动，来克服彼此之间的反扭矩，使总扭矩为0。 在四旋翼无人机中，相邻的两个螺旋桨旋转方向是相反的。如右图所示，三角形红箭头表示飞机的机头朝向，螺旋桨M1、M3的旋转方向为逆时针，螺旋桨M2、M4的旋转方向为顺时针。当飞行时，M2、M4所产生的逆时针反作用力（反扭矩）和M1、M3产生的顺时针反作用力（反扭矩）相抵消，飞机机身就可以保持稳定，不会像“大雄“那样“疯狂”自转了。 一、多旋翼无人机的飞行控制 不仅如此，多轴飞机的前后左右或是旋转飞行的也都是靠多个螺旋桨的转速控制来实现的。四旋翼无人机就是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。 一、多旋翼无人机的飞行控制 1、垂直运动：同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率， 四旋翼飞行器则垂 直下降，直至平衡 落地，实现了沿 z 轴的垂直运动。当 外界扰动量为零时， 在旋翼产生的升力 等于飞行器的自重 时，飞行器便保持 悬停状态。 一、多