七章控制系统综合与校正.ppt

第六章 线性系统的校正方法;§6-1 综合与校正的基本概念;必须指出，并非所有经过设计的系统都要经过综合与校正这一步骤，对于控制精度和稳定性能都要求较高的系统，往往需要引入校正装置才能使原系统的性能得到充分的改善和补偿。反之，若原系统本身结构就简单而且控制规律与性能指标要求又不高，通过调整其控制器的放大系数就能使系统满足实际要求的性能指标。;系统分析与校正的差别:;§6-2 常用校正装置及其特性;串联校正;顺馈校正;反馈校正;三种连接方式的合理变换;常用校正装置及其??性;(1)超前校正网络; 由式(6-1)可看出，无源超前网络具有幅值衰减作用，衰减系数为1/α。如果给超前无源网络串接一放大系数为α的比例放大器，就可补偿幅值衰减作用。此时，超前网络传递函数可写成： G(S)=(1+αTS)/(1+TS) (6-2) 由上式可知，超前网络传递函数有一个极点p(-1/T)和一个零点Z(-1/αT)，它们在复平面上的分布如图6-6所示.; 用S=jω代入式(6-2)得到超前校正网络的频率特性 G(jω)=(1+jɑTω)/(1+jTω） (6-3) 根据上式得到超前网络极坐标图。当ɑ值趋于无穷大时,单个超前网络的最大超前相角φm =90度;当ɑ=