控制系统动态数学模型21基本环节数学模型.pptxVIP

《控制工程基础》;2.1 基本环节数学模型; 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析与综合，是机电控制工程的基本方法。如果将物理系统在信号传递过程中的动态特性用数学表达式描述出来，就得到了组成物理系统的数学模型。 经典控制理论所采用的数学模型主要以传递函数为基础。而现代控制理论所采用的数学模型主要以状态空间方程为基础。而以物理定律及实验规律为依据的微分方程又是最基本的数学模型，是列写传递函数和状态空间方程的基础。; 动态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程。描述动态系统瞬态特性或过渡过程的模型。也可定义为描述实际系统各个物理量随时间变化的数学表达式。动态系统的输出信号不仅取决于同时刻的激励信号，而且与它过去的工作状态有关。 动态数学模型一般可以用系统的微分方程或差分方程来描述。 对于给定的动态系统，数学模型的表达方法还有多种。工程上常用的数学模型有：微分方程、传递函数和频率特性。对于线性系统，它们之间是等价的。;数学模型的形式： 时间域：微分方程 复数域：传递函数 频率域：频率特性;建立数学模型的方法： （1）解析法：根据系统及元件各变量之间所遵循的物理或化学规律，列写出相应的数学关系式，建立模型。 （2）实验法：人为地对系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型进行逼近。这种方法称为系统辨识。 数学模型应能反映系统内在的