智能机器人发展现状.pptVIP

高一（2）;目录;引言;? 基础技术研究现状;2.? 机器人的动作（臂、手及行走机构） 机器人的臂随其用途而不同。目前研究的手臂看装配集成电路的微型臂、搬运几百公斤工作的大型臂。机器人的手有回转开、闭型， 平行连杆机构型、三指、五指等各种类型。 行走机构有腿、轮、履带、船等。实验研究的有两足、六足、八足的行走机构、仿生和蠕动机构及爬墙爬树等移动机构。;3.? 机器人的控制 机器人的控制主要包括操作器控制、行走控制和多机器人系统控制等方面。遥控作业多数是???非结构环境下进行的，因此大多数采用主从控制，现已研制出主从双向位置控制、主从双向位置、力伺服控制、主从力控制、计算机辅助遥控等方发。????????????????? ; 双手协调控制中也采用了主从控崩， 主手的运动轨迹可以由示教或离线编程产生，而从手的运动轨迹在主手运动轨迹确定后，根据约束条件确定。采用冗余自由度的操作器可增加灵活性，冗余自由度可用来回避障碍，回避机械手在执行任务过程中难以处理的退化问题， 增加可操作性能， 因此冗余自由度操作器控制问题也有不少学者进行研究。 另外行走机构的控制、多机器人的协同控制等方面也有不少成果。;智能机器人图片欣赏;动作机器人;鼓手机器人;会煎鸡蛋的机器人;会拉车的机器人;会拉小提琴的机器人;医生机器人;自动取水机器人;清洁机器人;智能机器人整体研