最优控制中变分法.pptVIP

第1章 最优控制中的变分法; ;;;;;例：求下列泛函的变分;;证明如下： 根据函数极值的条件，函数φ(ε)在ε=0时达到极值的必要条件为：; ;容许轨线是由极值曲线微小摄动而成，即;对式（1-21）中被积函数第二项分部积分(消去 ）;欧拉方程的特殊形式（L不显含t时);再来回顾最速降线问题，其指标函数为：;关于欧拉方程的几点说明： 欧拉方程是泛函极值的必要条件，是否充分还需进一步判断。 （参见p56 “泛函极值的充分条件——勒盖特条件） 欧拉方程是二阶微分方程，只有在个别情况下才能得到封闭形式的解。（如最速降线问题） ;端点变动时泛函极值的必要条件： （推导过程略） ; x 2 1; ; 这里，为了将有约束条件的泛函极值问题转化为无约束条件的泛函极值问题，可应用拉格朗日乘子法。为此，引入待定的n维拉格朗日乘子向量λ(t)，即; 多元辅助泛函J’的欧拉方程为：;2.端点等式约束（等式约束的更一般形式);用分部积分法消去;（2）协态方程; ;2.变分法应用示例;4）求解状态方程;作业; ; ;