浙大工业过程控制4PID控制器参数整定及其应用.pptVIP

PID控制器的参数整定与应用问题;上一讲内容回顾;控制器的“正反作用”选择;PID控制器的物理意义讨论;本讲基本要求;控制器增益 Kc或比例度δ 增益 Kc 的增大（或比例度δ下降），使系统的调节作用增强，但稳定性下降； 积分时间Ti 积分作用的增强（即Ti 下降），使系统消除余差的能力加强，但控制系统的稳定性下降； 微分时间Td 微分作用增强（即Td 增大），可使系统的超前作用增强，稳定性得到加强，但对高频噪声起放大作用，主要适合于特性滞后较大的广义对象，如温度对象等。;工业PID控制器的选择;PID工程整定法1-经验法;工程整定法2-临界比例度法;单回路PID参数整定仿真举例;工程整定法3-响应曲线法*;“广义对象”动态特性的阶跃响应测试法*;Ziegler-Nichols参数整定法*;响应曲线法举例;响应曲线法举例（续）;对于无显著纯滞后的自衡对象PID参数整定法（1/4准则）*;响应曲线1/4准则法举例;单回路系统的“积分饱和”问题;单回路系统积分饱和现象举例;单回路系统积分饱和仿真结果;单回路系统的防积分饱和原理;单回路系统的抗积分饱和举例;手自动无扰动切换问题与实现;继电器型PID自整定器原理;具有继电器型非线性控制系统;继电器输入输出信号分析;周期信号的Fourier级数展开;继电器型控制系统等幅振荡条件;继电器型PID自整定举例;结 论;练习题 ;do