第5章系统稳定性.ppt

【结论】：系统不稳定，并有两个正实部根。 【情况2】: 劳斯表中第k行元素全为0,这说明系统的特征根： 或存在两个符号相异,绝对值相同的实根； 或存在一对共轭纯虚根； 或存在实部符号相异,虚部数值相同的复根； 或上述类型的根兼而有之。 此时系统必然不是稳定的。在这种情况下,可作如下处理。 (1) 用k-1行元素构成辅助方程. (2) 将辅助方程对s求导，其系数作为全零行的元素，继续完成Routh表。 【结论】：系统临界稳定。 上节课内容回顾： 稳定性的基本概念 系统稳定的充分必要条件 Routh判据： 必要条件：特征方程的各项系数大于零； 充分必要条件：Routh表第一列元素大于零。 5.3　Nyquist稳定判据 判据的内容 使用方法 Nyquist稳定判据 反馈控制系统在s右半平面的闭环极点个数Z=P-2N，式中，P为s右半平面开环极点数，N为开环Nyquist曲线逆时针包围(-1 ,j0) 点的圈数，且有N=N+－N- 其中N+为：正穿越与半次正穿越次数的和。 其中N-为：负穿越与半次负穿越次数的和。 数学依据：幅角原理 特点：由开环特性判断系统的闭环稳定性。 正穿越和半次正穿越 正穿越：随着?的增大，开环Nyquist曲线逆时针穿越实轴区间(-? , -1) 。 半次正穿越：逆时针方向离开（或中止于）实轴区间(-? , -1) 。 (-1,j0) ? 正