第6章 线性反馈系统时间域综合.ppt

第6章 线性反馈系统的时间域综合; 在控制理论中，反馈结构是系统设计 的主要方式。 对输入输出模型，只能采用输出反馈； 状态空间模型能够提供系统内部的状态 信息，所以，能够采用状态反馈，对系统进 行更细致的控制。; 系统的综合：已知系统的结构和参数， 设计控制规律u，使系统在其作用下的行为 满足所给出的期望的性能指标。 性能指标可分为非优化型性能指标和 优化型性能指标。; 一 两种常用反馈结构 ;状态反馈系统的结构图;2. 输出反馈;输出反馈系统的结构图;3. 状态反馈结构与输出反馈结构比较;1. 对系统可控性和可观测性的影响;再来证状态反馈系统，不一定能保持可观测性。由于状态反馈改变系统的极点(特征值)，若发生零点与极点抵消情况，则改变系统的可观性。 ;则闭环系统的系统矩阵为：;定理：输出反馈不改变系统的可控性和可观测性。;证可观性不变：;2. 反馈结构对系统稳定性的影响;对于线性定常受控系统;证明：由于系统{A, B}不完全可控，其结构分解为;36;36;6.2 系统的极点配置(※);1．极点可配置条件;引入状态反馈：;闭环特征方程为： ;闭环特征方程为： ;二. 单输入—单输出系统的极点配置算法(※);(2) 用待定系数计算闭环系统的特征多项式：;例 已知线性定常系统状态方程为;(3) 系数对应相等：;(1) 计算A的特征多项