河南理工大学 过程控制 串级控制 正式.pptxVIP

串级控制系统;4;本讲主要内容;加热炉出口温度单回路控制;单回路控制过程分析;;串级控制思想的引入 ;一种炉出口温度串级控制方案;工艺介质炉出口温度串级控制方块图;几个串级控制系统中常用的名词 ;串级控制中的常用术语 ;以传递函数形式表示的串级控制系统方块图;17:38;20;适用范围：当对象的滞后和时间常数很大，干扰作用强而频繁，负荷变化大，简单控制系统满足不了控制质量的要求时，采用串级控制系统是适宜的。;22; 选择与主变量有一定关系的某一中间变量作为副变量； 选择的副变量就??操纵变量本身，这样能及时克服它的波动，减少对主变量的影响。 ;24; 在上例中，选择的副变量就是操纵变量（加热蒸汽量）本身。这样，当干扰来自蒸汽压力或流量的波动时，副回路能及时加以克服，以大大减少这种干扰对主变量的影响，使塔釜温度的控制质量得以提高。;26;注意;28; 随着副回路包围干扰的增多，副环将随之扩大，副变量离主变量也就越近。这样一来，副对象的控制通道就变长，滞后也就增大，从而会削弱副回路的快速、有力控制的特性。 ;30;小结;5. 当对象具有较大的纯滞后而影响控制质量时，在选择副变量时应使副环尽量少包含纯滞后或不包含纯滞后;讨论副回路的响应速度与包含的内回路干扰?;33;副控制器（也称内回路控制器）通常采用PI控制律 原因：需要对内回路干扰具有快速调节能力 （强比例作用+弱积分作用，为什么？） 副回路为随动系统，其设定值变化频繁，一般不宜加微分作用；另外，副回路的主要目的是快速克服内环中的各种扰动，为加大副回路的调节能力，理想上不用加积分作用。但实际运行中，串级系统有时会断开主回路，因而，通常需要加入积分作用。但积分作用要求较弱以保证副回路较强的抗干扰能力。;主控制器通常选用PID控制律（液位串级控制除外） 原因：主回路的任务是满足主参数的定值控制要求。因而对于主参数为温度的串级系统，主调节器必须加入较强的积分作用（除主参数为液位的串级均匀控制系统以外）。当主对象的调节滞后较大，而主参数变化较平缓时，可加入通常大小的微分作用。;串级控制器参数整定步骤 #1;串级控制器参数整定步骤 #2;串级控制器参数整定步骤 #3;1)应用于克服被控过程较大的容量滞后；;2) 用于纯滞后较大的过程 ;3) 应用于抑制变化剧烈而且幅度大的扰动；;4) 应用于参数关联过程;5)应用于非线性过程;换热器出口温度串级控制方案比较;小 结;问题讨论;仿真举例;被控过程仿真模型的建立;炉出口温度单回路控制系统;动态模型参数确定;炉出口温度单回路控制仿真;炉出口温度串级控制系统;炉出口温度串级控制仿真;炉出口温度串级与单回路控制仿真结果比较;串级控制中的积分饱和现象;串级控制中的抗积分饱和方法;多层串级控制系统举例