自控原理第2章 控制系统动态数学模型新模板.ppt

第二章 控制系统的动态数学模型; 建立控制系统的数学模型，并在此基础上对控制系统进行分析、综合，是机电控制工程的基本方法。如果将物理系统在信号传递过程中的动态特性用数学表达式描述出来，就得到了组成物理系统的数学模型。 经典控制理论采用的数学模型主要以传递函数为基础。而现代控制理论采用的数学模型主要以状态空间方程为基础。而以物理定律及实验规律为依据的微分方程又是最基本的数学模型，是列写传递函数和状态空间方程的基础。;2.1 控制系统的数学模型; ???态数学模型：描述变量各阶导数之间关系的微分方程，即描述动态系统瞬态与过渡态特性的模型。也可定义为描述实际系统各物理量随时间演化的数学表达式。动态系统的输出信号不仅取决于同时刻的激励信号，而且与它过去的工作状态有关。微分方程或差分方程常用作动态数学模型。 对于给定的动态系统，数学模型表达不唯一。工程上常用的数学模型包括：微分方程，传递函数和状态方程。对于线性系统，它们之间是等价的。;建立数学模型的方法;数学模型的形式;“三域”模型及其相互关系;2.1.2 控制系统的运动微分方程 1）建立数学模型的一般步骤 分析系统工作原理和信号传递变换的过程，确定系统和各元件的输入、输出量； 从输入端开始，按照信号传递变换过程，依据各变量遵循的物理学定律，依次列写出各元件、部件的动态微分方程； 消去中间变量，得到描述元件或系统输入、输出变量之间关系的微分方程； 标准化：右端输入，左端输出，导数降幂排列; 机电控制系统的受控对象是机械系统。在机械系统中，有些构件具有较大的惯性和刚度，有些构件则惯性较小、柔度较大。在集中参数法中，我们将前一类构件的弹性忽略将其视为质量块，而把后一类构件的惯性忽略而视为无质量的弹簧。这样受控对象的机械系统可抽象为质量-弹簧-阻尼系统。;电动机;组合机床动力滑台及其等效的力学模型;2）系统微分方程的列写; 弹簧; 阻力; 机械平移系统;式中：m、D、k通常均为常数，故机械平移系统可以由二阶常系数微分方程描述。 显然，微分方程的系数取决于系统的结构参数，而阶次等于系统中独立储能元件（惯性质量、弹簧）的数量。; 弹簧－阻尼系统系统; 机械旋转系统; 电气系统; 电容; R-L-C无源电路网络; 有源电路网络; 电动机;电枢控制式直流电动机控制系统的动态数学模型：;2.1.3 相似系统;;2.2 数学模型的线性化; 非线性系统 用非线性微分方程描述的系统。非线性系统不满足叠加原理。 实际的系统通常都是非线性的，线性只在一定的工作范围内成立。 为分析方便通常在合理的条件下，将非线性系统简化为线性系统处理。;2.2.2 线性系统微分方程的一般形式;2.2.3 线性化问题的提出及线性化 1）线性化问题的提出 非线性现象：机械系统中的高速阻尼器，阻尼力与速度的平方有关；齿轮啮合系统由于间隙的存在导致的非线性传输特性；具有铁芯的电感，电流与电压的非线性关系等。 线性化：在一定条件下作某种近似或缩小系统工作范围，将非线性微分方程近似为线性微分方程进行处理。; 线性化的提出 线性系统是有条件存在的，只在一定的工作范围内具有线性特性； 非线性系统的分析和综合是非常复杂的； 对于实际系统而言，在一定条件下，采用线性化模型近似代替非线性模型进行处理，能够满足实际需要。;2）非线性系统数学模型的线性化 泰勒级数展开法 函数 在其平衡点 附近的泰勒级数展开式为：;略去含有增量 的高次项，则：; 增量方程的数学含义就是将参考坐标的原点移到系统或元件的平衡工作点上，对于实际系统就是以正常工作状态为研究系统运动的起始点，这时，系统所有的初始条件均为零。 对多变量系统，如： ，同样可采用泰勒级数展开获得线性化的增量方程。;增量方程：; 滑动线性化——切线法;3）系统线性化微分方程的建立 步骤 确定系统各组成元件在平衡态的工作点； 列出各组成元件在工作点附近的增量方程； 消除中间变量，得到以增量表示的线性化微分方程； ; 线性化处理的注意事项 线性化方程的系数与平衡工作点的选择有关； 线性化是有条件的，必须注意线性化方程适用的工作范围； 某些典型的本质非线性，如继电器特性、间隙、死区、摩擦等，由于存在不连续点，不能通过泰勒展开进行线性化，只有当它们对系统影响很小时才能忽略不计，否则只能作为非线性问题处理。;2.3 拉氏变换与拉氏反变换;;2.3.2 典型函数（常用信号）的拉氏变换 ;2）单位脉冲函数 ;3）单位阶跃函数;4）单位速度函数;5