一阶倒立摆PID控制系统毕业设计方案.docVIP

PAGE 专业.专注 一阶倒立摆PID控制系统毕业设计方案 倒立摆是典型的快速、多变量、非线性、强耦合、自然不稳定系统。由于在实际中有很多这样的系统，因此对它的研究在理论上和方法论上均有深远的意义。本文具体研究的是一阶倒立摆PID控制系统，并对比了不同方法对一阶倒立摆控制的效果。由于 PID调节器结构简单, 各参数物理意义明确, 在工程上易于实现, 即使在控制理论日新月异发展的今天在工业过程控制中, 90 %以上的控制器仍然是 PID调节器[1]。对于一阶的倒立摆系统，PID控制器足够满足控制效果，达到期望的应用效果。 本文主要内容分四章进行阐述。各章节主要内容如下： 第一章简单的介绍了倒立摆系统的特点及其原理； 第二章阐述了不同的对倒立摆的控制方法及其原理、特点与相关研究情况，并确定采用PID控制方案； 第三章对一阶倒立摆进行了数学研究，建立起其数学模型，并求出其状态空间描述； 第四章根据一阶倒立摆的数学模型，对其进行PID控制器设计，采用MATLAB软件进行参数分析比较，得出PID控制参数； 第五章对一阶倒立摆PID控制仿真调试，总结了全文的研究工作，给出了存在的问题和进一步研究的方向。 2.倒立摆系统 2.1 倒立摆系统概述 概述 倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台[1]。倒立摆系统按摆杆数量的不同，可分为一级，二级，三级倒立摆等，多级摆的摆杆之间属于自由连接（即无电动机或其他驱动设备）[1]。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等[1]。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等[1]。   2.1.1倒立摆系统组成与结构 以小车的位移和摆棍的倾斜位置作为倒立摆系统的输入，在每一个采样周期中，传感器采集小车的位置和摆棍的角度信息，与设定值进行对比，采用控制算法算出控制量，然后通过数电模电转换电机进行摆棍的立即控制。皮带由直流电机带动，小车在皮带上一起运动，以一点为轴心小车上安装摆棍，让摆棍能在竖直的平面上自在的摇摆，须要一个作用力给小车，让摆棍摇摆达到稳定的竖直向上。 2.1.2倒立摆系统的特性 复杂、不平衡、非线性是倒立摆系统最基本的特性，通过对倒立摆系统可以展开各种控制实验，和制定非线性控制理论的学习。可以根据对倒立摆的控制，检验其对应的控制系统是否有处理非线性和抗扰动的能力。 倒立摆的最大难度就是使摆杆以最快的速度达到一个稳定的位置，而且让它没有出现大的振荡角度和运动速度。当摆棍得到设定的设定值位置后，控制系统能克服扰动而且保持稳定。 图2-1 倒立摆系统原理图 虽然倒立摆的形式和结构各异，但所有的倒立摆都具有以下的特性: ①非线性 倒立摆是一个典型的非线性复杂系统，实际中可以通过线性化得到系统的近似模型，线性化处理后再进行控制，也可以利用非线性控制理论对其进行控制，倒立摆的非线性控制正成为一个研究的热点[2]。 ②不确定性 主要是模型误差以及机械传动间隙，各种阻力等，实际控制中一般通过减少各种误差，如通过施加预紧力减少皮带或齿轮的传动误差，利用滚珠轴承减少摩擦阻力等不确定因素[2]。 ③耦合性 倒立摆的各级摆杆之间，以及和运动模块之间都有很强的耦合关系，倒立摆的控制中一般都在平衡点附近进行解耦计算，忽略一些次要的耦合量[2]。 ④开环不稳定性 倒立摆的稳定状态只有两个，即在垂直向上的状态和垂直向下的状态，其中垂直向上为绝对不稳定的平衡点，垂直向下为稳定的平衡点[2]。 ⑤约束限制 由于机构的限制，如运动模块行程限制，电机力矩限制等。为制造方便和降低成本，倒立摆的结构尺寸和电机功率都尽量要求最小，行程限制对于倒立摆的摆起尤为突出，容易出现小车的撞边现象[2]。 3．倒立摆系统的控制方法 3.1倒立摆的3种控制方法 对倒立摆的控制有很多种方法。倒立摆作为一个非常经典的控制对象常被做研究，有着理论上和实践上的最要意义。增加倒立摆的级数产生的控制难度是挑战人类控制能力的升级，并且能在挑战的过程中学习新的控制方法和理论，让科技为人类应用，让我们的生活更精彩。目前，对倒立摆的控制有以下几类方法。 3.1.1 经典控制理论PID控制方法 PID控制就