工业摄像机标定.pptxVIP

1、引言：什么是摄像机标定 2、摄像机标定方法的分类 3、传统摄像机标定方法;摄像机标定的目的：三维重建;O; 在 中的坐标为 象素在轴上的物理尺寸为 ;摄像机的内参数矩阵 K;传统摄像机标定方法 基于交比不变的摄像机畸变系数标定;1）传统的摄像机标定方法;1）传统的摄像机标定方法;2）基于交比不变的摄像机畸变系数标定;3、摄像机传统标定方法;Abdal-Aziz和Karara于70年代初提出了直接线性变换像机定标的方法，他们从摄影测量学的角度深入的研究了像机图像和环境物体之间的关系，建立了像机成像几何的线性模型，这种线性模型参数的估计完全可以由线性方程的求解来实现。 ;直接线性变换是将像点和物点的成像几何关系在齐次坐标下写成透视投影矩阵的形式： ;DLT变换;当已知 个空间点和对应的图像上的点时，可以得到一个含有2* 个方程的方程组： ;DLT变换;摄像机内外参数求解;摄像机内外参数求解;DLT变换;另一个约束 具有旋转和平移的不变性;;;径向一致约束 ;;;定标算法 ;定标算法——步骤一;（3）;（5）;定标算法——步骤二;3.3、基于交比不变的摄像机畸变系数标定 ;对于空间四个点对应的理想图像点为：;石鑫华视觉网;张正友方法;张正友方法;;张正友方法所用的平面模板;算法描述;张正友方法;孟胡方法;孟胡方法