4机器人基本控制方法解析.pptxVIP

4 机器人基本控制方法机器人控制的特点机器人控制的分类机器人位置控制机器人力控制机器人位置/力控制机器人控制的特点传统自动机械的控制以自身的动作为重点，而机器人的控制更着重本体与操作对象的相互关系。机器人的控制与机构运动学及动力学密切相关，经常要求解运动学正问题和逆问题，并且由于各关节之间惯性力、哥氏力的耦合作用以及重力负载的影响，使控制问题也变得复杂。即使一个简单的机器人也至少有3-5个自由度，每个自由度一船包含一个伺服机构，多个独立的伺服系统必须有机地协调起来，组成一个多变量的控制系统。机器人控制的特点描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着状态的变化，其参数也在变化，各变量之间还存在耦合。因此，仅仅是位置闭环是不够的，还要利用速度，甚至加速度闭环。系统中还经常采用一些控制策略，比如前馈、 PID控制、解耦控制等。机器人还有一种持有的控制方式—示教再现控制方式。当要机器人完成某作业时，可预先移动机器人的手臂，来示教该作业顺序、位置以及其他信息，在执行时，依靠机器人的动作再现功能，可重复进行该作业。机器人控制的分类位置控制速度控制力（力矩）控制机器人控制的分类位置控制点位控制：仅控制离散点上机器人手爪或工具的位姿，要求尽快而无超调地实现相邻点之间的运动，但对相邻点之间的运动执逾一般不做具体规定。其技术指标是定位精度和完成运动所需的时间。点焊、搬运和上下料等工作，都采用