飞行管理问题.docVIP

例10.4（飞行管理问题）在约10,000米高空的某长 不碰撞的标准为任意两架飞机的距离大于8公里； 飞机飞行方向角调整的幅度不应超过30度； 所有飞机飞行速度均为每小时800公里； 进入该区域的飞机在到达区域边缘时，与区域内飞机的距离应在60公里以上； 最多需考虑6架飞机； 不必考虑飞机离开此区域的状况。 请你对避免碰撞的飞行管理问题建立数学模型，列出计算步骤，对以下数据进行计算（方向角误差不超过0.01度）。要求飞机飞行方向角调整的幅度尽量小。 设该区域4个顶点的座标为 （0,0）、（160,0）、（160,160）、（0,160）。 记录数据为： 飞机编号 横座标 纵座标 方向角度 1 150 140 243 2 85 85 236 3 150 155 220.5 4 145 50 159 5 130 150 230 新进入 0 0 52 注：方向角指飞行方向与x轴正向的夹角。 此问题很容易想到以各飞机调整的飞行角度平方和作为目标函数，而以每两架飞机之间的最小距离不超过8公里，各飞机飞行角度调整的值不超过30o，为约束条件。如此得出的是一个非线性模型，在计算上可能会复杂些。 以t表示时间；与分别表示第i架飞机的横纵坐标（问题中已经给出）；表示第i架飞机的飞行方向角（问题中已经给出）；表示t时刻第i架飞机与第j架飞机间的距离；表示飞机的飞行速度（= 800）。 则目标函数为：。 ， 则约束条件为：。 － ，其中 ， 。 将t代入即可求出。于是本问题的一个数学模型为： ， 引入记号： ，（是由64-按构成的向量，在下面的程序中计算），则模型为： 其中。 调用MATLAB命令fmincon求解，调用格式为： x=fmincon(@fun, 初值,A,b,Aeq,beq,lb,ub, @nonlcon) 此时当约束条件中缺A和b、Aeq和beq或lb和ub时， 相关项可用[ ]代替以表示省略。 fun写成如下的M-函数形式 (fun.m) ： function f = fun (x) f = f(x); 非线性约束条件写成如下的M-函数形式 (nonlcon.m) ： function [c,ceq]=nonlcon(x) c = c(x);ceq=ceq(x); [x, f]=fmincon (...)同时返回解x处的函数值。 可调用help fmincon来了解fmincon更多的用法。 先写两个M-函数目标函数flight.m和非线性约束函数flightcon.m如下： function f=flightfun(delta) f=delta*delta; function [c,ceq]= flightcon(delta) x0=[150 85 150 145 130 0];y0=[140,85,155,50,150,0]; alpha0=[243 236 220.5 159 230 52]*pi/180; v=800; co=cos(alpha0+delta);si=sin(alpha0+delta); for i=2:6 for j=1:i-1 t(i,j)=(x0(i)-x0(j))*(co(i)-co(j)); t(i,j)=t(i,j)+(y0(i)-y0(j))*(si(i)-si(j)); t(i,j)=-t(i,j)/v; t(i,j)=t(i,j)/((co(i)-co(j))^2+(si(i)-si(j))^2); if t(i,j)0, d(i,j)=1000; else, d(i,j)=(x0(i)-x0(j)+v*t(i,j)*(co(i)-co(j)))^2; d(i,j)=(y0(i)-y0(j)+v*t(i,j)*(si(i)-si(j)))^2+d(i,j); end; end; end; c=64-[d(2,1),d(3,1:2),d(4,1:3),d(5,1:4),d(6,1:5)]; ceq=[]; 由于非线性规划求解对初值依赖性较大，我们可在零点随机生成若干个初值计算来获取可能的最优解。为此可编写一个M-文件flight.m如下： clear; format long; deltaini=zeros(6,1); vlb=-pi/6*ones(6,1);vub=pi/6*ones(6,1); options = optimset(LargeScale,off); [d1,fval]=fmincon(@flightfun,deltaini,[],[],[],[],vlb,