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第十二章 直流调速系统和随动系统 12-1 单闭环直流调速系统 12-2 双闭环直流调速系统 12-3 位置随动控制系统 12-1 单闭环直流调速系统 一、调速系统的概述 直流电动机的转速可由下式表达 由此可知，直流电动机的调速方案有三种： 1、改变电动机电枢回路总电阻。 2、减弱电动机励磁磁通。 3、改变电动机的端电压。 12-1 单闭环直流调速系统 二、直流电动机单闭环不可逆调速系统 （一） 转速负反馈有静差调速系统 （二） 转速负反馈无静差调速系统 二、直流电动机单闭环不可逆调速系统 （一） 转速负反馈有静差调速系统 1．转速负反馈调速系统的组成、原理及其静特性 2.调速系统的静特性 3.开环系统机械特性和闭环系统静特性的比较 = — 闭环系统静特性比开环机械特性硬得多。提高 值，可使系统稳态转速降减小到允许范围内。由于稳态转速减小，当要求的静差率一定时，闭环系统的调速范围是开环系统调速范围的(1+ )倍。这是闭环系统的突出优点。 二、直流电动机单闭环不可逆调速系统 （二） 转速负反馈无静差调速系统 1．比例积分(PI)调节器及其作用 2．具有PI调节器的无静差调速系统 由于该调速系统在稳态运行时，Uc保持常数值不变，此时 ＝0，即为无静差调速系统。 这种单闭环系统，启动冲击电流很大，有冲击负载时，动态电