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胡寿松自动控制原理习题解答第四章 电三刘晓峰制作
4-1 设单位反馈控制系统的开环传递函数
K ∗
G(s) =
s +1
∗
试用解析法绘出K 从零变到无穷时的闭环根轨迹图，并判断下列点是否在根轨迹上：
（－２＋ｊ０）， （０＋ｊ１）， （－３＋ｊ２）解：
有一个极点：（－1＋ｊ０），没有零点。根轨迹如图中红线所示。
（－２＋ｊ０）点在根轨迹上，而（０＋ｊ１）， （－３＋ｊ２）点不在根轨迹上。
4-2 设单位反馈控制系统的开环传递函数
+
G(s) = K (3s 1) s(2s +1)
试用解析法绘出开环增益K 从零增加到无穷时的闭环根轨迹图。 解：
+
系统开环传递函数为G(s) = 3K /2(s 1/3) = K g (s +1/3)
s(s +1/ 2) s(s +1/ 2)
有两个极点：（0＋ｊ０），（－1/2＋ｊ０），有一个零点（-1/3，j0）。
1
胡寿松自动控制原理习题解答第四章 电三刘晓峰制作
根轨迹如图中红线所示。
4-3 已知开环零、极点分布如图4-28 所示，试概略绘出相应的闭环根轨迹图。
图4-28 开环零、极点分布图
4-4 设单位反馈控制系统开环传递函数如下，试概略绘出相应的闭环根轨迹图(要求确定分
离点坐标d)：
2
胡寿松自动控制原理习题解答第四章 电三刘晓峰制作
K
(1) G(s) =
s(0.2s +1)(0.5s +1)
解：
10K K g 系统开环传递函数为G(s) = =
s(s + 5)(s + 2) s(s + 5)(s + 2)
有三个极点：（0＋ｊ０），（－2＋ｊ０），（－5＋ｊ０）没有零点。 分离点坐标计算如
下：
1 1 1
+ + = 2 14d +10 = 0 解方程的d1 =−3.7863，d2 =−0.88
0 3d +
d d + 2 d + 5
取分离点为d =−0.88 根轨迹如图中红线所示。
+
（2） G(s) = K(s 1)
s(2s +1)
解：
+
系统开环传递函数为G(s) = K / 2(s 1) = K g (s +1)
s(s + 0.5) s(s + 0.5)
3
胡寿松自动控制原理习题解答第四章 电三刘晓峰制作
根轨迹如图中红线所示。
有两个极点：（0＋ｊ０），（－0.5＋ｊ０），有一个零点（－1＋ｊ０）。 分离点坐标计
算如下：
1 1 1
+ = d 2 + 2d +
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