仿真4离散化处理的方法.pptVIP

主讲教师：姜萍; 第三章的数值积分方法较成熟，计算精度高,但算法复杂，计算量大。在一些要求速度较高的实时仿真或计算机控制系统中实现数字控制器算法，就跟不上速度的要求，就需要一些快速计算方法。;４.1 替换法;４.1 替换法;　　根据Ｚ变换理论，Ｓ域到Ｚ域的最基本的映射关系是：;　4.1.1 简单替换法;进行Z反变换得差分方程;利用前向欧拉法的矩阵形式;;　4.1.2 双线性替换法; 由于高阶线性系统总可以分解成几个积分环节的某些线性组合，以下用一个积分环节来说明双线性替换法与梯形法???等效的。;例：二阶连续系统;4.2 离散相似法;　常用保持器的传递函数：;　由于连续系统常用两种形式描述：;4.2.2 Z域离散相似法;　　例：连续系统为一惯性环节;采用Ｚ域离散相似法对连续系统进行离散化处理的步骤：;１、积分环节;２）选用一阶保持器;Ｚ反变换得差分方程：;２.一阶环节（惯性环节、超前－滞后环节）; Z变换表 F(s) F(z);Ｚ反变换得差分方程：;4.2.３ 时域离散相似法;对于连续解;变量替换;例：;最终得：; 离散化状态方程的求取关键在 的积分问题，若输入函数复杂，积分很难计算。;零阶保持器信号复原特性;一阶保持器信号复原特性;三角保持器信号复原特性;滞后一拍三角保持器信号复原特性;4.３ 根匹配法;设线性连续系统传递函数