计算机控制系统常用的控制规律.pptxVIP

;2、比例、积分（PI）控制器;Ti为积分时间： Ti ↑， u(t) →kpe(t) ，即积分项作用越小，超调↓，稳定性↑，适宜温度等滞后较大控制对象的控制。 Ti ↓，积分作用大，速度快， u(t) ↑，适宜管道压力、流量等滞后不大的对象。 所以， Ti也要根据对象选择。 注意：加入积分控制时，比例控制量要适当降低，为积分控制量腾出作用空间 。;3、比例、积分、微分（PID）控制器;;二、PID控制器的离散化;;● 增量式PID控制算式; 增量式 PID控制系统算法程序框图如图所示。 计算机发生故障时，影响范围小。 手动-自动切换时冲击小。 计算工作量小。;三、数字PID控制算法的改进;积分分离式PID控制算法 控制算式为：;;不完全微分的PID控制算法;将微分部分化成微分方程： ; 在单位阶跃输入下,普通PID和不完全微分PID输出特性比较如图所示。;普通PID的控制品质较差，其原因是微分作用仅局限于第一个采样周期有一个大幅度的输出。 不完全微分PID的控制品质好，其原因是微分作用能缓慢地持续多个采样周期。;微分先行PID控制算法;四、数字PID控制器参数的整定;选取采样周期时应考虑的几个因素： ?采样周期应远远小于对象时间常数 ?采样周期应远小于对象的扰动信号周期 ? 考虑对象所要求的调节品质 ? 考虑执行器的响应速度 ? 考虑计算机所承担的工作量;● PID参数的整定;数字PID控制算法的参数选择一般根据 ? 被控过程的特性 ? 采样周期的大小 ? 工程上其它具体要求 ? 选取一个很小的采样周期 ? 使计算机过程控制系统为纯比例控制，改变比例系数，使其出现等幅振荡，得到临界比例系数 和临界周期 。;;§4-2 串级控制;;? 计算主调节器的位置输出;串级控制系统中副回路的设计原则;§4-3 前馈控制;前馈控制部分框图如图所示;前馈-反馈控制控制系统结构框图如图所示;前馈控制算法;离散化:;前馈控制应用的场合;§4-4 史密斯（Smith）预估控制;带有Smith预估器的系统框图为:;实际大纯滞后Smith预估控制系统结构框图:;等效框图一:;Smith预估控制算法;整理得;数字Smith预估控制系统;? 计算Smith预???器的输出;;§4-5 比值控制;双闭环比值控制系统;变比值控制系统;主动量和从动量的选择;§4-6 模糊控制;常用术语;论域的二种形式：;2) 连续论域:;隶属函数;降半梯形隶属函数;;;例：设论域U={1，2，3，4}上有两个模糊子集 A=1/1+0.8/2+0.6/3+0.4/4 B=0.3/1+0.5/2+0.7/3+0.9/4 则： ;2 模糊关系;模糊关系的合成; 设“子女与父母长得相似”的模糊关系为 ，“父母与祖父母相似”的模糊关系为 ，已知： ;3 模糊推理;模糊蕴含关系;例：;;● 模糊逻辑控制器的基本结构;● 模糊控制系统的设计;4. 清晰化;● 模糊控制器设计实例;1. 输入、输出变量的模糊化;语言变量EC赋值如表所示;语言变量U赋值如表所示;2. 建立模糊控制规则库;3. 模糊推理与清晰化处理;4. 实时控制;系统实现的硬件结构如图所示;第四章 结束