李雅普诺夫稳定性分析的方法.pptVIP

三.李雅普诺夫第二方法 Lyapunov第二方法也称直接法. 不但可用于稳定性判别,且可用于系统设计. 该方法基于这样的思想,即一个系统或物体之所以有运动,是因为它具有能量的缘故,如果一个系统在运动过程中,其内部贮存的能量随时间的推移逐渐的衰减,一直到运动平衡状态处,系统所具有的能量变成最小. 自动控制原理Ⅱ 第五章 李雅普诺夫稳定性分析方法 1.1892年A.m.Lyapunov发表的《运动稳定性的一般问题》提出了稳定性的一般概念和方法. 2.Lyapunov方法可适用于线性系统,非线性系统,时变或非时变系统,连续时间系统或离散时间系统. 3.本节研究的内容是基于常微分方程描述的动力学系统,并分为两种分析方法. （1）Lyapunov第一方法: 也称间接法,属于小范围稳定性分析方法。 基本思路是:将非线性自治系统运动方程在足够小的邻域内进行泰勒展开导出一次近似线性系统.再根据线性系统特征值在复平面上分布,推断非线性系统在邻域内的稳定性. 在Lyapunov第一法中,有一个基础性的问题,即将非线性方程线性化的问题. 实际上其方法的主要数学工具是泰勒展开式,即对函数f(x)在 邻域内展开后 仅取线性项,忽略高阶次项 称上式为f(x)非线性函数在 邻域内的线性函数表达. 故而 必须要足够小,其变化