《球杆系统装置设计》论文.docVIP

毕 业 设 计（论 文） 球杆系统装置设计 院（系、部）： 信息工程学院 姓 名： 刘XX 年 级： 测1XX 专 业： 测控XXX仪器 指导教师： 盛XX 教师职称： 讲师 年 月 日·北京 球杆系统装置设计 摘 要 在控制理论课程教学中,球杆系统小球定位问题是一个经常被使用的生动有趣的实验，球杆系统是一个典型的具有不稳定开环极点的实验装置，其小球仅靠杆的上下摆动进行位置控制[1]。由于球杆系统与机器人有很多的相似性，并且很多实际系统都可以抽象为球杆模型，因此对球杆系统的研究引起了国内外学者关注。球杆系统具有生动直观的教学特点[2]。球杆系统作为自动控制理论的经典实验设备，适用于经典控制理论及现代控制理论的很多控制方法,尤其适用于自动控制，电子学，机械学和电机工程等基础控制课程的教学设计中。 本文所设计的球杆系统重点在于电机驱动方面， 运用的是单片机电机来控制杆的角度的方法，单片机选用高速，低功耗的atmega328 芯片[3]。系统通过红外测距传感器将小球的位置以电压信号的形势输出， 经过 A/D 转换后输入单片机中， 通过对单片机，使其能够驱动电机并对电机进行有效的控制，从而完成对球、杆的控制，使系统达到预期的效果。 关键词：球杆系统，开环系统，非线性不稳定系统，atmega328 Abstract In the teaching of control theory, ball and beam system is frequently used as a vividand interesting experiment. The ball’s position depends only on the adjusting of theswing beam. And the system is a typical experimental device with open-loop unstable pole. Because the Ball and Beam have many similarities with the robot and a lot of actual system’s models can be deemed to Ball and Beam system, the domestic and foreign scholars pay attentions to research of the system. Ball and beam system has vivid visual teaching characteristics. The ball and beam system is one of the most enduringly popular and important control systems engineering laboratory models for researching many important classical and modern design methods, specially designed for teaching the basic control courses in automation, electronic, mechanics and electrical engineering. In this paper, the design focus of the club motor drive system, the use of DC is the single-chip stepper motor driver to control the angle of approach shot. Selection of single-chip high-speed, low-power single-chip microcomputer system will be the location of the ball to the output voltage signal of the situation, after A / D conversion of input single-chip,By atmega328 chips driver chip to enable it to drive stepper motor and motor control, in order to complete the ball under control, allowing the system to achie