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嵌入式操作系统 基本概念 当系统响应时间很重要时，要使用占先式内核。因此绝大多数商业上销售的实时内核都是占先式内核。最高优先级的任务一旦就绪，总能得到CPU的控制权。当一个运行着的任务使一个比它优先级高的任务进入了就绪状态，当前任务的CPU使用权就被剥夺了，或者说被挂起了，那个高优先级的任务立刻得到了CPU的控制权。如果是中断服务子程序使一个高优先级的任务进入就绪态，中断完成时，中断了的任务被挂起，优先级高的那个任务开始运行。 ——占先式内核 嵌入式操作系统 基本概念 ——任务优先级 ——静态优先级 ——动态优先级 ——优先级反转 嵌入式操作系统 中断是一种硬件机制，用于通知CPU有个异步事件发生了。中断一旦被识别，CPU保存部分（或全部）上下文即部分或全部寄存器的值，跳转到专门的子程序，称为中断服务子程序（ISR）。中断服务子程序做事件处理，处理完成后，程序回到： 1. 在前后台系统中，程序回到后台程序； 2. 对非占先式内核而言，程序回到被中断了的任务； 3. 对占先式内核而言，让进入就绪态的优先级最高的任务开始运行。 ——中断 前后台系统 嵌入式操作系统 基本概念 ——中断 ISR 任务 ISR 非占先操作系统 任务A 任务B 任务C ISR 占先操作系统 任务A 任务B 任务C 嵌入式操作系统 基本概念 时钟节拍是特定的周