连杆机构及的设计.pptVIP

2007-2008第1学期 注意：不是所有运动已知的构件都可以作为参考系！只有UMRC所连接的运动已知构件才可以作为参考系! 为找到A点相对于参考系EF的轨迹，则构件EF应该是固定的。 由于构件 EF是一个活动的构件,因此应用转化机架法使EF成为固定构件或者说成为一个假想的机架。 E1 F1 E2 F2 E3 F3 ● C B ● A′ D′ A′′ D′′ A D § 3－3 平面连杆机构的工作特性characteristic －取决于机构各杆的相对长度 一. 运动特性 1. 转动副为整转副的条件Grashof Criterion 以曲柄摇杆机构为例讨论 ◆ 分析： 构件AB要为曲柄，则转动副A应为整转副； 为此AB杆应能占据整周中的任何位置； 因此AB杆应能占据与AD共线的位置AB及AB。 动画 由△DB C 由△ DBC 两两相加 ◆ 结论： 转动副A成为整转副的条件： 1)最短杆长度+最长杆长度≤其余两杆长度之和 ——杆长条件 2)组成该整转副的两杆中必有一杆是最短杆。 ◆推论 当机构尺寸满足杆长条件时，最短杆两端的转动副均为整转副fully rotating revolute；其余转动副为摆转副partially rotataing revolute。 ◆平面