智能车主动安全技术智能汽车自主循迹控制研究.pptxVIP

智能汽车主动安全 ——智能汽车自主循迹控制研究;智能车辆：是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。目前对智能车辆的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性、安全性，以及提供优良的人车交互界面。 汽车的主动安全性：是指事故将要发生时操纵制动或转向系，防止事故发生的能力，以及汽车正常行驶时保证其动力性、操纵稳定性、驾驶舒适性、信息正常的能力。又可分为行驶安全性、环境安全性、感觉安全性、操作安全性。;汽车主动安全分类; 智能汽车的两个重要组成部分是环境感知系统和自主循迹控制系统环境感知是前提，自主循迹控制是目的。;图1 智能汽车自主循迹横向控制系统基本结构 ; 智能汽车自主循迹控制中所选择的汽车模型可以分为汽车转向几何学模型、汽车运动学模型和汽车动力学模型。 ;2.3.2 按控制内容分类 ;2.3.3按控制理论分类 ;3 存在的问题;图 3 双移线仿真试验道路轨迹 ;（2）圆形弯道仿真试验的道路轨迹由一个固定曲率的圆形弯道组成，曲率半径为 152.4m，目的是表征智能汽车自主循迹控制器在某一固定曲率道路上的循迹效果，同时由于汽车最终处于一个稳定的状态，该试验还可以用来表征循迹控制器稳态循迹误差的大小。 ; 3.2汽车转向几何学模型横向控制方