5_6_频域：动态分析.ppt

自动控制原理;第四章 控制系统的频域分析; 由于人们的直觉是建立在时间域中的，所以，工程上提出的 指标往往都是时域指标。 研究表明，对于二阶系统来说，时域指标与频域指标之间有着严格的数学关系。而对于高阶系统来说，这种关系比较复杂，工程上常常用近似公式或曲线来表达它们之间的相互联系。 一、时域动态性能指标 、 与开环频域指标 、ωc的关系 1．二阶系统;（1） 与 之间的关系 开环传递函数 幅频特性： 令 求得 所以相位裕量： 当0＜ ＜600 时， 与 为近似直线关系，下图中虚 线所示，此时; ;结论： 对于二阶系统来说， 越小， 越大； 越 大， 越小。为使二阶系统不至于振荡得太厉害以 及调节时间太长，一般取： 300 ≤ ≤700;（2） 与 、 之间的关系 因为 将 代入上式 可以看出：ζ确定以后，增益剪切频率ωc大的系统，过渡过程时间 短，而且正好是反比关系。;2、高阶系统 对于高阶系统，开环频域指标与时域指标之间难 以找到准确的关系式。介绍如下两个经验公式： 式中 可以看出，超调量 随相位裕度 的减小而增大； 过渡过程时间 也随 的减小而增大，但随ωc