AR机器人介绍与应用(上).pptVIP

示敎器启动界面 示敎器启动后有fxMotion v4软件、系统选项和退出系统三个选项。 Mac（I）生產技術部组装課 AR机器人介绍及应用（上） 繪圖： 　 核對： 　 核准： 　 編號： 　 2016年10月16日 目錄 第一章 AR机器人基本知识 第二章 机器人本体介绍 第三章 机器人示教器操作介绍 第一章 机器人基本知识 1.1机器人基本知识 “Robot”的来源 1920年，捷克作家Karel Capek的科幻剧《Rossum‘s Universal Robots》（罗萨姆的万能机器人），剧中描写了一批能从事各项劳动、听命于人的机器，取名为“Robota”（捷克语），含义为：forced worker （奴隶）。 英语：Robot 德语：Robot 日语：ロボツト 俄语：робот 汉字：机器人 1.2 FOXBOT機器人的型號介绍 1.3工业机器人常用术语 自由度（degree of freedom， DOF ）,物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由度，对于自由刚体，具有6个自由度。通常作为机器人的技术指标，反映机器人灵活性，对于焊接机器人一般具有5－6个自由度 位姿（Pose），指工具的位置和姿态。 末端操作器（End Effector），位于机器人腕部末端，直接执行工作要求的装置，如夹持器、焊枪、焊钳等 额定负载（Payload），也称为持重 弧焊机器人：5～20kg 点焊机器人：50～200kg 1.3工业机器人常用术语 工作空间（Working Space），机器人工作时，其腕轴交点能在空间活动的范围。 重复位姿精度（Pose Repeatability），在同一条件下，重复N次所测得的位姿一致程度。 轨迹重复精度（Path Repeatability），沿同一轨迹跟随N次，所测得的轨迹之间的一致程度 1.4工业机器人常用术语 奇异点（singularity） 机器人在运动过程中，若第五轴角度为零，第四周与第六轴共线，在做逆向运动学计算时，第四轴和第六轴的角度会产生无限多组解。这种位置在机器人学上称之为奇异点（singularity） 第二章 机器人本体介绍 2.1机器人基本构成 由 伺服馬達電機驅動的機械機構組成的﹐ 各環節每一個結合處是一個關節點或坐標系。 機 器人系統的構成﹕1. 機 械單元﹔2. 控 制軟件﹔3. 控 制器﹔4. 示 教器﹔5. 外 圍設備。 机器人本体 机器人示敎器体 机器人电控箱 2.2 机器人控制器基本构成 控 制器包含伺服驅動器﹑運動控制板﹑主機﹑遠程IO 板﹑ 轉換板等。使用者必須透過示教器或是利用周邊的控制界面來通過IO 或通訊口的連線﹐ 將控制的需求傳遞給控制器﹐ 再由控制器的主機CPU 處理后﹐ 控制機器手臂。 2.3 机器人控制控制系统功能 示 教 -再現是使用示教器根據作業的需要把機器人的手爪送到作業所需要的位置上去﹐ 并處于所需要的姿態﹐ 然后把這一位置﹑姿態存儲起來﹐ 對作業空間的各軌跡點重復上述操作﹐ 機器人把整個作業程序記憶下來。工作時﹐ 再現上述操作就能使機器人完成預定的作業﹐ 同時可以反復同樣的作業流程。 机器人控制器的主要功能有示教再现功能和运动控制功能两部分。 動 控制功能是對工業機器人末端執行器的位姿﹑速度﹑加速度等項目的控制。 2.4電控箱示意圖 伺服驱动器 快关电源 机器人电控箱 IO板 保护板 制动电阻 2.5 工控机示意圖 2.6 示敎器 機器人的示教器采用8.4英寸TFT彩色液晶觸摸屏 機器人示教器的作用﹕ 示敎器的作用包括點動機器人、编写机器人程序、示教试运行机器人程序以及查看机器人的基本状态等功能。 操作界面 急停按钮 使能按钮 模式选择 2.7 机器人本体参数 2.8 AR机器人运动范围 机器人的工作范围为手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合。因为末端操作器的尺寸和形状是多种多样的，为了真实反映机器人的特征，这里是不安装末端操作器时的工作区域 机器人規格特性表1 2.8 AR机器人运动范围 机器人規格特性表2 2.9控制系统主要功能 1).示教再現功能 示 教 -再現是使用示教器根據作業的需要把機器人的手爪送到作業所需要的位置上去﹐ 并處于所需要的姿態﹐ 然后把這一位置﹑姿態存儲起來﹐ 對作業空間的各軌跡點重復上述操作﹐ 機器人把整個作業程序記憶下來。工作時﹐ 再現上述操作就能使機器人完成預定的作業﹐ 同時可以反復同樣的作業流程。 2).運動控制功能 運 動 控制功能是對工業機器人末端執行器的位姿﹑速度﹑加速度等項目的控制。 2.10手動操作機器人 1. 示 教器上的操作模式必須切換到