自动控制理论05.ppt

(2)计算幅值裕度 令 用试探法求得 在ω＝3.1时的幅值为 由上式知，若开环增益增大2.112倍，K＝5×2.112＝10.56，则系统处于临界稳定状态。 则幅值裕度为 系统的闭环频率特性 开环频率特性与闭环频率特性的关系 尼科尔斯图线 非单位反馈系统的闭环频率特性 5.6 系统的闭环频率特性 1、开环用于细节分析、设计，闭环用于全面分析系统性能 2、系统的闭环频率特性 对于一个单位反馈控制系统，其开环频率特性： 则闭环频率特性为 一、系统的闭环频率特性 其中，M(ω)为闭环幅频特性；α(ω)为闭环相频特性。 3、闭环频率特性指标有： 1）谐振峰值 2）谐振频率 3）带宽频率 4）剪切速度 一、系统的闭环频率特性 闭环系统的幅频特性曲线的一般形状 1）谐振峰值 闭环系统幅频特性的最大值，它反映系统相对稳定性。该值越大，系统超调量越大，系统相对稳定性比较差。通常在1.1－1.4 2）谐振频率 闭环系统幅频特性出现谐振峰值时所对应的频率，一定程度上反映系统瞬态响应速度。该值越大，瞬态响应越快。 3）带宽频率 闭环系统频率特性幅值M(ω)由其初始值M(0)减到0.707M(0)（或零频率分贝值以下3dB）时，所对应的频率。带宽越大，瞬态响应速度越快，但对高频噪声的过滤能力越差。 4）剪切速度 在高频时频率特性衰减的快慢。剪切速度越快，谐振峰值越大。 一、系统的闭环频率特性 系统开环频率特性（ ） 闭环频率特性 据此求出不同频率所对应的闭环幅值和相角，得到闭环频率特性，从而绘制出闭环幅频特性曲线和闭环相频特性曲线。麻烦 二、开环频率特性与闭环频率特性的关系 三、尼科尔斯图线 1、等α轨迹 2、等M轨迹 3、尼科尔斯图线 等式两边虚部相等，则 1.等α轨迹 闭环频率特性： 令α为常数，则上式是L(ω)～φ(ω)的一条曲线。对于不同的α值，可以绘出不同的曲线，这簇曲线称为尼科尔斯图线中的等α轨迹。 1.等α轨迹 闭环幅频特性 整理得 解得 2.等M轨迹 给定M，上式是一条L(ω) ~φ(ω)曲线。对于不同M值，可以绘出一簇曲线。这簇曲线称为尼科尔斯图线中的等M轨迹。 2.等M轨迹 尼科尔斯图线是绘制在对数幅相坐标中，由闭环频率特性的等M轨迹和等α轨迹构成的曲线簇。 3.尼科尔斯图线 四、非单位反馈系统的闭环频率特性 尼科尔斯图线只适用于单位反馈控制系统。对于非单位反馈控制系统，可先进行结构变换。 → ↓ 在尼科尔斯图线上由 非单位反馈控制系统的闭环系统的频率特性 重新将两个相乘的因子的频率特性绘制于波德图上，前一个因子与后一因子H(jω)的对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线相减，就可以求得闭环系统的频率特性。 → 5.7 频域性能指标和时域性能指标 频率性能指标方便于细节的分析与设计 时域性能指标可以直观的描述动态性能和稳态性能 清楚两者的关系方便于直接采用频域指标进行系统设计 5.7 频域性能指标和时域性能指标 一、典型二阶系统 二、高阶系统 频域性能指标和时域性能指标之间的关系 1、典型二阶系统的开环指标 2、典型二阶系统的闭环指标 一、典型二阶系统 1、典型二阶系统的开环指标 典型二阶系统开环传递函数: (ξ与超调量和调节时间有关系) 开环频率特性为(据此可确定开环频域指标：截至频率和相位裕度) 截止频率： 则截止频率为 系统的相位裕度(工程值30～60o) 1、典型二阶系统的开环指标 典型二阶系统的相位裕度γ与阻尼比ζ的一一对应 典型二阶系统的闭环传递函数为(闭环指标由ξ和 确定) 闭环系统的幅频特性为(据此确定闭环频域指标) 2、典型二阶系统的闭环指标 令M(ω)＝0.707，得带宽频率 闭环谐振频率和谐振峰值 二、高阶系统 高阶系统的频域指标和时域指标采用工程的经验公式估计： 其中 上述经验公式偏于保守，即实际性能比估算的要好 第五章 作业 P157： 5－11 P159： 5－19 三、开环系统含有积分环节时奈氏判据的应用 F(s)在S平面坐标原点有极点，用奈氏判据需对封闭曲线 稍作修改。令曲线 在坐标原点附近以半径ε趋于零半圆绕过极点。 当ω从0－沿小半圆变到0＋时，θ按逆时针方向从－90变化到＋90，G(s)H(s)在其平面上的映射为 小半圆表达式： 开环系统含有积分环节时的幅相曲线的绘制方法： 1.绘制出除ω＝0→0＋以外的幅相曲线，即不考虑s取无穷小圆弧的情况，其起点对应ω＝0＋； 2.从G(j0+)H(j0+)开始，逆时针补画半径为无穷大的