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G0(0) >> 1 可见，要减小或消除稳态扰动误差，可以增加扰动作用点以前的控制器放大倍数（增益）或设置积分环节。 四、 扰动作用下的稳态误差 Gc(s) Gp(s) H(s) R(s) D(s) C(s) + + - - Gd(s) + 若严格相等，则可消除外扰的影响。 如使： 五、对扰动的补偿——复合控制 六 、 提高系统控制精度的措施 增大系统的开环增益（见书本例3-11）或系统扰动点之前的增益（见上节） 在系统前向通道或反馈通道串联积分环节 复合控制系统（见上节） 二、线性系统稳定的充要条件 稳定 临界稳定 不稳定 三、线性系统的代数判据 根据特征方程的系数判断特征根是否为服实部，而不需要解微分方程。虚轴和右半平面视为不稳定。 定理：对特征方程 系统稳定的必要条件是：特征方程各项系数为正，且不缺项。 例1：(1) (2) (3) 一项为负， 不稳定 缺项，不稳定 满足必要条件，可能稳定 稳定的必要条件 Routh稳定判据： 系统稳定的充要条件是Routh表中第一列各项元素均为正。 特征方程具有正实部根的个数等于Routh表第一列中系数改变符号的次数。 三、线性系统的代数判据 例2：(3) Routh表 S4 2 8 2 S3 2 3 0 S2 0 S1 0 0 S0 2 0 0 (4) S4 1 8 20 S3 5 16 0 S2 4.8 20 0 S1 –4.83 0 0 S0 20 0 0 第一列符号改变两次，说明有两个根在右半平面，系统不稳定。 两种特殊情况：1. Routh表第一列出现零元素 例2 S5 1 2 1 S4 2 4 1 S3 0 0 S2 1 0 S1 0 0 S0 0 0
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