自动控制原理控制系统的微分方程.pptVIP

什么是数学模型? 所谓的数学模型，是描述系统动态特性及各变量之间关系的数学表达式。控制系统定量分析的基础。 数学模型的特点 1) 相似性：不同性质的系统，具有相同的数学模型。 2) 简化性和准确性：忽略次要因素，简化之；准确体现了系统性质。 3) 静态模型：静态条件下，各变量之间的代数方程。放大倍数 4) 动态模型：变量各阶导数之间关系的微分方程。性能分析 数学模型的类型 1)微分方程：时域 其它模型的基础 直观 求解繁琐 2)传递函???：复频域 微分方程拉氏变换后的结果 3)频率特性：频域 分析方法不同，各有所长 ; 列写微分方程式的一般步骤 1) 分析系统运动的因果关系，确定系统的输入量、输出量及内部中间变量，搞清各变量之间的关系。 2) 忽略一些次要因素，合理简化。 3) 根据相关基本定律，列出各部分的原始方程式。 4) 列写中间变量的辅助方程。 方程数与变量数相等！ 5) 联立上述方程，消去中间变量，得到只包含输入输出的方程式。 6) 将方程式化成标准形。 与输出有关的放在左边，与输入有关的放在右边，导数项按降阶排列，系数化为有物理意义的形式。 ; 三个基本的无源元件：质量m,弹簧k,阻尼器f 对应三种阻碍运动的力:惯性力ma;弹性力ky;阻尼力fv 例1 弹簧-质量-阻尼器串联系统。 试列出以外力F(t)为输入量，以质量的位移y(t)为 输出量的运动方程式。; （3）按牛顿第二定律列写原始方程，即 ; 电路系统举例 例2 电阻－电感－电容串联系统。R-L-C串联电路，试列出以ur(t)为输入量，uc(t)为输出量的网络微分方程式。 ;（4）列写中间变量i与输出变量uc 的关系式: ; 线性微分方程的一般特征 观察实际物理系统的运动方程，若用线性定常特性来描述，则方程一般具有以下形式：; 相似系统的定义：任何系统，只要它们的微分方程具有相同的形式。在方程中，占据相同位置的量，相似量。 上面两个例题介绍的系统，就是相似系统。;Bye Bye