工业机器人离线编程与仿真任务二 创建工具与设置仿真（模型替代法）.pptxVIP

创建工具与设置仿真（模型替代法）学习目标用模型替代法创建仿真工具设置仿真工具与工件模型的关联创建工具与设置仿真（模型替代）需要创建的工具拾取夹爪工具和吸盘工具使用的工具机器人搬运过程中使用的工具机器人搬运物料从双层立体料库到料井的上口使用的工具机器人搬运物料从传送带的末端到平面托盘上使用的工具创建工具与设置仿真（模型替代）创建快换接头工具重命名为“接头”快换接头在“cell broswer”窗口中双击【UT:1】，进入到工具的属性设置窗口导入外部文件General选项卡创建工具与设置仿真（模型替代）设置快换接头切换到【UTOOL】选项卡，设置工具1的工具坐标系切换到【part】选项卡下，将夹爪工具和吸盘工具添加到快换接头工具上创建工具与设置仿真（模型替代）创建吸盘工具及设置仿真双击“cell broswer”窗口中的【UT:3】，打开其属性设置窗口设置工具坐标系导入整体工具接头与吸盘勾选各物料打开“Parts”选项卡调整后创建工具与设置仿真（模型替代）创建夹爪工具接头与夹爪开双击“cell broswer”中的【UT:2】，打开其属性设置窗口设置工具坐标系导入设置夹爪工具的动作状态导入接头与夹爪合切换到【simulation】仿真选项卡创建工具与设置仿真（模型替代）设置夹爪工具点击切换到【part】选项卡添加Part测试闭合效果夹爪抓取物料后的状态总 结采用模型替代法创建的工具无论是从模组结构和设置过程都比虚拟电机要简单的多。同学们，大家好！之前我们讲过用虚拟电机的方法创建机器人工具，本次课程我们将会用模型替代的方法进行创建。需要掌握的技能是：用模型替代法创建仿真工具设置仿真工具与工件模型的关联在创建工具之前，首先分析本项目中机器人参与的搬运过程（传送带的传送也可称为搬运）都有哪些。1）机器人搬运夹爪工具和吸盘工具。机器人拾取工具到最后放下工具，虽然拾取与放下的位置不变，但确实是搬运过程。此时使用的工具是快换接头。2）机器人搬运物料从双层立体料库到料井的上口。此时使用的工具是夹爪工具（实际上是快换接头与夹爪工具的结合体）。3）机器人搬运物料从传送带的末端到平面托盘上。此时使用的工具是吸盘工具（实际上是快换接头与吸盘工具的结合体）。由此得出结论，在工程文件中需要设置三个不同的工具，并分别定义快换接头为工具1，夹爪工具（快换接头与夹爪结合体）为工具2，吸盘工具（快换接头与吸盘结合体）为工具3。在“cell broswer”窗口中双击【UT:1】，进入到工具的属性设置窗口。由于本项目中工具较多，为了增加辨识度，所以将此工具命名为“接头”。点击【CAD file】右侧的文件夹图标，打开计算机存储目录，添加外部模型。由于制图软件坐标设置的问题，在工具模型导入后，可能出现错误的位置和姿态。修改【location】中的数值并配合鼠标的直接拖动，将快换接头调整到正确的安装位置上调整完毕后，勾选【lock all location values】，锁定快换接头的位置数据。切换到【UTOOL】选项卡，设置工具1的工具坐标系。在这里需要将工具坐标系的原点设置在快换接头的下边缘，坐标系的方向保持不变。勾选【edit UTOOL】编辑工具坐标系，将鼠标放在坐标系的Z轴上，按住并向下拖动，调整完成后点击【use current triad location】应用当前位置。3）切换到【part】选项卡下，将夹爪工具和吸盘工具（指定是任务一的part模型）添加到快换接头工具上，在“part”列表中勾选“夹爪”和“吸盘”，点击【aplly】将其添加到工具上。单击列表中的“夹爪”，然后勾选【edit part offset】编辑夹爪在快换接头上的位置。P值输入90，使其绕Y轴旋转90度，在配合鼠标拖动调整夹爪的位置。调整完成后点击【aplly】按照给快换接头工具添加夹爪part的方法，将吸盘part也添加到接头工具上。创建吸盘工具及设置仿真1）双击“cell broswer”窗口中的【UT:3】，或者一个其他的未设置的工具，打开其属性设置窗口。按照创建快换接头的方法，创建吸盘工具，将此工具重命名为“吸盘”。需要注意的是，此处的吸盘工具与前面的“吸盘工具”不同。在上一小节中，快换接头是工具（EOAT）模块，吸盘工具是part模块，而这里的快换接头与吸盘工具将作为一个整体模型被导入到工具模块下，直接安装在机器人的法兰盘上。2）将吸盘工具的坐标系原点设置在吸嘴的位置（模型的最下方），坐标系的方向保持不变。3）给吸盘工具添加“part”模型文件。将圆形物料、长方形物料和正方形物料关联到吸盘工具上，并调整好位置。夹爪工具的创建与设置方法与上述两种工具基本相同，但是又略有区别。夹爪工具在没有拾取物料之前，两个手指是张开的状态，间距较大；拾取物料之后，手指处于闭合状态，间距