工业机器人离线编程与仿真任务一 创建分拣工作站基础要素.pptxVIP

创建分拣工作站基础要素学习目标了解分拣仿真工作站的要素有哪些熟悉分拣仿真工作站要素的设置项目创建分拣工作站基础要素创建工程文件及基本设置新建工程文件 LR Mate 200iD/4S机器人选择搬运模块HandingPRO命名为“F01仿真分拣工作站”选择“LR handling tool”搬运软件工具选用FANUC LR Mate 200iD/4S迷你型搬运机器人创建分拣工作站基础要素设置平面栅格的样式点击菜单栏中的【cell】平面格栅的尺寸平面格栅的高度平面格栅的颜色选择【workcell“F01仿真分拣工作站”properties】平面格栅的透明度设置打开工程文件属性设置窗口小方格边长设置选择【chui world】选项卡创建分拣工作站基础要素设置机器人属性选择【general】选项卡工程文件配置修改机器人控制器命名、型号设置机器人模型轮廓边缘线是否可见设置机器人模型是否可见，TCP点是否可见机器人属性设置窗口工程界面中双击机器人模型打开设置是否显示工作范围设置机器人模型的位置设置碰撞信号检测设置是否进行碰撞检测创建分拣工作站基础要素搭建“Fixture”模块打开【cell broswer】窗口在“Fixture”模块下导入“F01-工作站主体.IGS”模型用鼠标拖动工作站基座模型的位置让基座上的安装座与机器人底座对齐创建分拣工作站基础要素搭建“Fixture”模块在“fixture”模块下再创建一个“box”将其命名为“托盘”；调整【size】中的长宽高的数值，分别设置为200、200、10。用鼠标调整“box”的位置与托盘模型重合此时在“cell broswer”的工程文件配置结构创建分拣工作站基础要素导入“Part”模型打开“cell broswer”窗口。添加Part导入设置完成后的配置结构重命名各Part并更改颜色打开“Part”属性界面。创建分拣工作站基础要素关联“Part”模型勾选位置偏移勾选添加的Part在“cell broswer”窗口中打开“工作站基座”属性设置窗口勾选添加的Part在“cell broswer”窗口中打开“托盘”属性设置窗口勾选位置偏移总 结构建仿真分拣工作站需要的所有外部模型要素，完成机器人配置和模块的搭建，建立模型之间的关联。同学们，大家好！本节课我们来创建分拣工作站基础要素。本节课主要掌握：了解分拣仿真工作站的要素有哪些熟悉分拣仿真工作站要素的设置项目创建机器人工程文件，选择搬运模块命名为“F01仿真分拣工作站”选择“LR handling tool”搬运软件工具选用FANUC LR Mate 200iD/4S迷你型搬运机器人。 首先对工程文件进行常规设置，调整软件界面的显示状态，简化界面以提高计算机的运行速度。 点击菜单栏中的【cell】【workcell“F01仿真分拣工作站”properties】，打开工程文件属性设置窗口，选择【chui world】选项卡。其中的每项设置内容如图所示，在这里我们需要将“VISIBLE”勾选，隐藏格栅即可。在工程界面中双击机器人模型，打开机器人属性设置窗口，选择【general】选项卡。机器人属性设置内容如图所示，可以根据自己的偏好进行设置，在这里我们只需要将勾选最下方的位置锁定即可，可以避免误操作导致机器人移位。打开【cell broswer】窗口，在“Fixture”模块下导入“F01-工作站主体.IGS”模型，作为工作站的基座。用鼠标拖动工作站基座模型的位置，让基座上的安装座与机器人底座对齐。在“fixture”模块下再创建一个“box”。将其命名为“托盘”；调整【size】中的长宽高的数值，分别设置为200、200、10（尺寸尽量小于托盘模型，可以将其很好的隐藏到模型里边）；用鼠标调整“box”的位置与托盘模型重合，将“box”隐藏到模型之中；为了避免模型重面造成的破面，勾选【wire frame】线框显示；最后勾选【lock all location values】 ，锁定“box”模型的位置。设置完成后，“box”以线框的样式被放进平面托盘中，后续关于这部分的仿真过程将通过这个“box”来实现。打开“cell broswer”窗口，在“part”模块下导入圆形物料、长方形物料、正方形物料、夹爪工具和吸盘工具。在“cell broswer”窗口中的“fixture”模块下双击“工作站基座”，或者直接在三维视图中双击工作站基座模型，打开其属性设置窗口，选择【part】选项卡将五个“part”模型文件全部勾选，点击【aplly】应用，将其关联添加到工作站基座上。然后单击某个“part”，比如圆形，再勾选【edit part offset】，调整“圆形”在“工作站基座”上的位置，调整完毕后点击【aplly】。按照调整“圆形”的方法，