工业机器人现场编程（FANUC）C-F-02-物理信号.pptxVIP

物理信号学习目标1.了解物理信号的通信方式了解物理信号同时掌握I/O模块控制装置以及I/O的种类2.学习机架和插槽的分配方法学会指定I/O模块并熟悉用I/O模块的信号编号来指定各个物理信号物理信号物理信号介绍为了在机器人控制装置上对I/O信号线进行控制，必须建立物理信号和逻辑信号的关联。要指定物理信号，应当首先使用机架和插槽来指定I/O模块，然后使用I/O模块的信号编号来指定各个信号。物理信号I/O模块控制装置的分类I/O的种类和数量，随控制装置的硬件和所选I/O模块的类型和数量而不同，控制装置上可以安装I/O单元MODEL A、I/O单元MODEL B或者处理I/O板。I/O单元MODEL A控制装置I/O单元MODEL B处理I/O板物理信号I/O模块控制装置分类介绍（1）处理I/O板，是具备数字输入输出信号以及模拟输入输出信号的I/O连接设备从机装置。有JA、JB、KA、KB、KC、NA、MA、MB等类型，信号的种类以及数量随处理I/O板的种类而不同。（2）I/O Unit-MODEL A为组合型I/O模块，可连接多个单元进行扩展。（3）I/O Unit-MODEL B，由１台接口单元和多个DI/DO单元构成。DI/DO单元负责进行信号的输入输出。接口单元汇总多个DI/DO单元的I/O信息，与机器人控制装置之间进行I/O信息的传递。 物理信号I/O模块种类FANUC机器人中，使用机架来标记I/O模块的种类，下面列出了机器人I/O模块的种类。0处理I/O板，I/O连接设备连接单元1~16I/O Unit-MODEL A，I/O Unit-MODEL B32I/O连接设备从机接口48主板（CRMA15，CRMA1（6）物理信号I/O模块的指定使用插槽来标记各机架上I/O模块的编号（1）使用处理I/O板及I/O连接设备连接单元时，按连接的顺序，标为插槽1、2、3……（2）使用I/O Unit-MODEL A时，安装有该I/O模块的基本单元的插槽编号，为I/O模块的插槽值。（3）使用I/O Unit-MODEL B时，通过基本单元的DIP开关设定的单元编号，即为该模块的插槽值。（4）I/O连接设备从机接口及主板（CRMA15，CRMA1（6），插槽值始终为1。物理信号I/O模块的指定通过机架编号和插槽编号，可以在机器人系统内唯一确定某个I/O模块。 ?机架插槽处理I/O板I/O连接设备连接单元0按连接的顺序，插槽1、2……I/O Unit-MODEL A1~16安装有I/O模块的基本单元的插槽编号I/O Unit-MODEL B1~16通过基本单元DIP开关设定的单元编号I/O连接设备从机接口32始终为1主板（CRMA 15, CRMA 1（6）48始终为1物理信号信号编号信号编号是I/O模块内各信号的编号。数字输入信号：in1、in2、in3……数字输出信号：out1、out2、out3……模拟输入信号：ain1、ain2、ain3……模拟输出信号：aout1、aout2、aout3……物理信号信号编号在通过机架编号和插槽编号确定某个I/O模块之后，又可以通过信号编号来唯一确定该模块上的某个信号。?机架插槽信号编号处理I/O板I/O连接设备连接单元0按连接的顺序，插槽1、2……数字输入信号：in1、in2……数字输出信号：out1、out2……模拟输入信号：ain1、ain2……模拟输出信号：aout1、aout2……I/O Unit-MODEL A1~16安装有I/O模块的基本单元的插槽编号I/O Unit-MODEL B1~16通过基本单元DIP开关设定的单元编号I/O连接设备从机接口32始终为1主板（CRMA 15, CRMA 1（6）48始终为1总 结通过本次课程的学习,理解物理信号与逻辑信号通过I/O信号连接的意义,掌握用机架和插槽来指定I/O模块之后,用I/O模块的信号编号来指定各个物理信号。本次课程让我们一起来学习机器人的物理信号。通过本次课程的学习，希望大家了解用机架和插槽来指定I/O模块并熟悉用I/O模块的信号编号来指定各个物理信号为了在机器人控制装置上对I/O信号线进行控制，必须建立物理信号和逻辑信号的关联，首先，要指定物理信号，应当先使用机架和插槽来指定I/O模块，然后使用I/O模块的信号编号来指定各个信号。I/O的种类和数量，随控制装置的硬件和所选I/O模块的类型和数量而不同。控制装置上可以安装I/O单元MODEL A、I/O单元MODEL B或者处理I/O板。（1）处理I/O板，是具备数字输入输出信号以及模拟输入输出信号的I/O连接设备从机装置。有JA、JB、KA、KB、KC、NA、MA、MB等类型，信号的种类以及数量随处理I/O板的种类而不同。 （2）I/O Unit-MODEL A为组合型I/O