4.3-基于状态空间模型的预测控制算法.pptVIP

4.3 基于状态空间模型的预测控制算法 刘用渗 刘文 柳小军 陆健 4.3.1 预测控制的基本表述 4.3.1.1 一些基本约定 在本章的预测算法中，将假定装置模型是线性的，目标函数是二次型的，约束是线性不等式的。同时还假定所有的系数是时不变的。此外，还将假定目标函数不惩罚输入矢量u(k)的值，而仅仅惩罚输入矢量的增量。 4.3.1 预测控制的基本表述 （1）目标函数 式中， 是预测时域长度； 是纯滞后时间长度； 是控制时域长度。总是假定 时， 4.3.1 预测控制的基本表述 （2）约束 4.3.1 预测控制的基本表述 例4.1 假设装置具有两个输入变量和两个被控变量。Hu=1，Hp=2（Hw=1） 4.3.1 预测控制的基本表述 4.3.1 预测控制的基本表述 4.3.1.2 约束预测控制的一般特征 因为预测控制通常包含约束，导出的规律往往是非线性的。 虽然有约束的预测控制器是非线性的，但它们通常是时不变的。只要在表达式中不显含时间t，这就是时不变的装置模型，目标函数和约束必须全部不显含时间。 4.3.1 预测控制的基本表述 我们必须明确注意上