焊接工艺点焊时序图.pptVIP

CP3-BS 维修中心-陶英宇--Tel.:| Stand:* Karosseriebau T-CD-PM-2 外部安全全部满足，没有急停，机器人在原点，水和气都送上，自动送上 PLC发信号E1机器人发个A1 cell调用主程序folge1,程序开始运行 所有输出位关闭，清楚M1到M24，工位上检测开关检测夹具台上有件，所有夹具到v位，机器人开始动 机器人连锁释放，无干涉信号，首先检测车型，调用BOSCH里程序（索引号调用） 所有的输出位打开，开始计时，调用焊接子程序UP，继续走轨迹，到要焊接处，首先加紧（调用宏程序） 安全满足，无等待信号，否则在此轨迹等待信号满足才往下走 安全满足，无等待信号，否则在此轨迹等待信号满足才往下走 安全满足，无等待信号，否则在此轨迹等待信号满足才往下走 安全满足，无等待信号，否则在此轨迹等待信号满足才往下走 调用BOSCH焊接程序，机器人发焊接信号A545，开始焊接，走轨迹把所有点都焊完机器人回零点 如果实际焊点数达到洗电极帽的要求的点数，那么机器人去洗电极帽，洗完之后回零点 焊完之后给PLC发个完成信号A20，本工位时序结束 安全满足，无等待信号，否则在此轨迹等待信号满足才往下走